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申请/专利权人：山东彩山铝业有限公司
摘要：本发明属于仿古建筑构件喷涂技术领域，提供了一种基于模式切换的仿古建筑构件喷涂无人机控制方法及系统，本发明中控制策略设置了手动控制模式和自动控制模式两种，若为手动控制模式，则按遥控器采样时刻将各时刻的采样点作为期望姿态；若为自动控制模式，则以初始姿态和目标姿态分别作为开始控制和结束控制的节点，并设定控制任务完成的预设时间；在手动控制模式下，以各时刻的采样点作为期望姿态进行仿古建筑构件喷涂无人机的控制；在自动控制模式下，以初始姿态为基础，以目标姿态和预设时间为控制目标进行仿古建筑构件喷涂无人机的控制；在保证喷涂均匀性的基础上，通过两种模式间的灵活切换，提高了仿古建筑构件喷涂无人机的适应性。
主权项：1.基于模式切换的仿古建筑构件喷涂无人机控制方法，其特征在于，包括：获取仿古建筑构件喷涂无人机的初始姿态数据；确定控制模式，若为手动控制模式，则按遥控器采样时刻将各时刻的采样点作为期望姿态；若为自动控制模式，则以初始姿态和目标姿态分别作为开始控制和结束控制的节点，并设定控制任务完成的预设时间；在手动控制模式下，以各时刻的采样点作为期望姿态进行仿古建筑构件喷涂无人机的控制；在自动控制模式下，以初始姿态为基础，以目标姿态和预设时间为控制目标进行仿古建筑构件喷涂无人机的控制；所述手动控制模式下，根据目标姿态，得到实时的四旋翼控制力矩，通过控制力矩计算得出四个电机功率，进行四旋翼姿态的手动控制；所述手动控制模式下控制力矩为： 其中，τ为控制力矩；为控制参数；δ2＝Ω-α1，Ω为角速度变量表示为Ω＝[p，q，r]T，p、q和r分别为四旋翼绕体坐标系三个坐标轴旋转角速度；α1为虚拟控制信号；J为惯性矩阵；SΩ为简化算法推导，Θ为向量，包括四旋翼滚转角、俯仰角和偏航角，为Θ的导数；RΘ为旋转矩阵；δ1＝Θ-Θd，Θd为期望姿态。
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权利要求：
百度查询： 山东彩山铝业有限公司 基于模式切换的仿古建筑构件喷涂无人机控制方法及系统
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