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申请/专利权人：中科新松有限公司

摘要：本发明提供一种关节力矩电机模组及自检测方法，该电机模组包括：电机模块、制动器模块和编码器模块和电机轴。其中，电机轴通过轴承固定在电机壳体内，且电机模块、制动器模块和编码器模块均设置在电机壳体内部。电机轴位于电机模块的中心位置，且电机模块用于带动电机轴进行转动。制动器模块设置在电机模块的下位，且电机轴穿过制动器模块并与制动器模块连接，制动器模块用于控制电机轴的转动。编码器模块设置在制动器模块的下位，用于检测电机轴4的位置、速度信息。该电机模组集成度高，体积小巧，模块化设计使得安装和维修更加简单，且制动器密封效果好，避免发生粉尘污染内部元件。

主权项：1.一种关节力矩电机模组，其特征在于，该电机模组包括：电机模块1、制动器模块2和编码器模块3和电机轴4，其中，所述电机轴4通过轴承5固定在电机壳体6内，且所述电机模块1、所述制动器模块2和所述编码器模块3均设置在所述电机壳体6内部；所述电机轴4位于所述电机模块1的中心位置，且所述电机模块1用于带动所述电机轴4进行转动；所述制动器模块2设置在所述电机模块1的下位，且所述电机轴4穿过所述制动器模块2并与所述制动器模块2连接，所述制动器模块2用于控制所述电机轴4的转动；所述编码器模块3设置在所述制动器模块2的下位，用于检测所述电机轴4的位置、速度信息；所述制动器模块2包括：连接平键21、制动器转子毂22、电磁制动器23；所述编码器模块3包括：编码器磁环镶件31、编码器磁环32、编码器读头33和读头安装架34，其中，所述编码器磁环镶件31固定在所述电机轴4上，且所述编码器磁环镶件31位于所述制动器转子毂22下方，用于限制所述制动器转子毂22的轴向位移；所述编码器磁环32固定在所述编码器磁环镶件31上，所述编码器读头33通过所述读头安装架34固定安装在所述电机壳体6上，所述编码器磁环32与所述编码器读头33共同作用，用于记录并输出所述电机轴4的位置及速度信息；所述制动器模块2和所述编码器模块3之间设置有密封结构7，所述密封结构用于防止粉尘污染电机元件；所述密封结构7为迷宫密封结构，其中，所述电磁制动器23的摩擦片转子上具有多个同心环形槽，所述编码器磁环镶件31上也具有多个同心环形槽，所述电磁制动器23上的同心环形槽与所述编码器磁环镶件31上的同心环形槽配合形成迷宫密封。

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