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申请/专利权人：深圳供电局有限公司
摘要：本申请涉及一种移动机器人的运动轨迹估计方法、装置和存储介质。方法包括：获取目标移动机器人运动过程中连续的待处理图像；将连续的待处理图像输入至预先训练出的位姿估计模型中，利用位姿估计模型输出与各相邻的待处理图像对应的估计相对位姿；根据各估计相对位姿确定出各待处理图像的估计绝对位姿；利用各估计绝对位姿确定出目标移动机器人的估计运动轨迹。本方法中位姿估计模型的训练样本为两张相邻的样本图像和与之对应的样本相对位姿，由于估计相对位姿中包括相邻待处理图像的位姿在时间和空间中的变化情况，因此能够利用位姿估计模型输出更加精准的估计相对位姿，从而提高确定出目标移动机器人的运动轨迹的精准度。
主权项：1.一种移动机器人的运动轨迹估计方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标移动机器人运动过程中连续的待处理图像；获取样本图像；从所述样本图像中确定出第一样本图像，并获取用户对象对所述第一样本图像的标记操作，确定出所述第一样本图像的第一样本绝对位姿；将所述样本图像中除第一样本图像之外的图像确定为第二样本图像，并根据所述第一样本图像和所述第一样本绝对位姿计算出与各所述第二样本图像对应的第二样本绝对位姿；将所述第一样本绝对位姿和所述第二样本绝对位姿按照时序排列，得出按照时序排列的所述样本绝对位姿；确定出相邻的两个所述样本绝对位姿的相对位移数据和相对旋转角度；其中，相对位移数据包括所述目标移动机器人沿直角坐标系X，Y，Z轴的移动距离，相对旋转角度表示所述目标移动机器人绕直角坐标系X，Y，Z轴旋转的角度；根据所述相对位移数据和所述相对旋转角度确定出样本相对位姿；将所述样本图像和所述样本相对位姿输入至深度神经网络中进行学习训练，得出位姿估计模型；将连续的所述待处理图像输入至预先训练出的位姿估计模型中，利用所述位姿估计模型输出与各相邻的待处理图像对应的估计相对位姿；根据各所述估计相对位姿确定出各所述待处理图像的估计绝对位姿；利用各所述估计绝对位姿确定出所述目标移动机器人的估计运动轨迹。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深圳供电局有限公司 移动机器人的运动轨迹估计方法、装置和存储介质
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