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申请/专利权人：上海理工大学

摘要：本发明涉及一种基于多轴连杆机构的非同迹式胶囊状活检机器人，包括叶片、小电机、主电机、压簧、电磁铁、非同迹多连杆机构等。本发明利用小电机驱动叶片，利用电磁铁及压簧控制叶片的转动方向，使得本发明为主动型胶囊活检机构，又利用主电机控制非同迹多连杆机构从而驱动其中的取样钳的伸缩移动和开合运动，从而实现了取样钳的移动、驻停、取样、卸料的一连串动作，使得本发明能够完成取样所需的：伸出取样、闭合断样、缩入留样、张开卸样的“进出非同迹”的系列活检动作，从而实现了一次吞服完成对人体胃肠多部位、多次数取样操作，节省了时间和成本，提高了活检效率，提升了活检可信度和成功率。

主权项：1.一种基于多轴连杆机构的非同迹式胶囊状活检机器人，其特征在于，包括：叶片1、小电机2、活动座3、关节座4、压簧5、电磁铁6、线圈7、防水盖8、下壳9、钳座10、取样钳11、储存盒12、连杆13、非同迹控制杆14、螺母15、上壳16、丝杆17、联轴器18及主电机19；上壳16和下壳9扣合在一起，组成胶囊结构；所述叶片1、小电机2、活动座3依次相连，安装在关节座4上，为胶囊结构提供主动运动的驱动力；所述压簧5、电磁铁6、线圈7安装在下壳9上，电磁铁6、线圈7均位于活动座3的底部，压簧5、电磁铁6组合在一起，控制着胶囊结构的运动方向；下壳9的内部设有圆座902、腔室903、电控仓904、导座905、导杆906、前隔板909，及设置在前隔板909上的照明装置907、摄像装置908；所述取样钳11含左右对称的一对，所述连杆13含有两个，所述螺母15通过螺纹副连接在丝杆17上，所述非同迹控制杆14连接在螺母15上，所述连杆13一端也连接在螺母15上，连杆13另一端与取样钳11相连，取样钳11的中部与钳座10及非同迹控制杆14活动相连组成复合转动副，钳座10与下壳9中的导杆906活动连接组成移动副，从而由一对取样钳11、两个连杆13、非同迹控制杆14、螺母15、丝杆17、钳座10与导杆906一起组成了非同迹多连杆机构；所述主电机19通过联轴器18与丝杆17的一端固定相连，从而能够驱动实现非同迹多连杆机构的移动及变形，最终在主电机19的正反转控制下实现非同迹多连杆机构中的取样钳11的张开-伸出-取样-闭合-缩回的非同迹活检功能；所述储存盒12用于存贮所取回的组织试样；所述防水盖8盖在下壳9内的电控仓904的顶部；所述取样钳11设有左右对称的两个，取样钳11头部设有钳头1103，中间设有腮孔1102，后端设有驱动孔1101，两取样钳11通过腮孔1102活动相连，安装在钳座10的钳轴1002上；所述连杆13也有两个，连杆13一端分别与取样钳11的驱动孔1101对应相连，连杆13另一端与螺母15活动相连；对称的两个钳头1103上均设有尖齿11032，且尖齿合起来组成密闭空间11031，用于储存所取人体组织试样；所述非同迹控制杆14一端设有非同迹孔1401，另一端设有钳孔1402，非同迹控制杆14通过钳孔1402也安装在钳轴1002上，从而非同迹控制杆14、一对取样钳11与钳座10组成复合转动副；非同迹控制杆14通过非同迹孔1401也安装在螺母15的转轴1502上，从而非同迹控制杆14、两个连杆13与螺母15一起组成复合运动副；一对取样钳11、两个连杆13、非同迹控制杆14、螺母15、丝杆17、钳座10与导杆906一起组成非同迹多连杆机构；所述联轴器18一端与主电机19转轴固定相连，另一端与丝杆17固定相连；在主电机19的正反转控制下，通过丝杆17能控制该非同迹多连杆机构在胶囊内变形和沿胶囊前后方向移动，最终通过主电机19能够驱动非同迹多连杆机构实现取样钳11的张开-伸出-取样-闭合-缩回的非同迹活检功能。

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权利要求：

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