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申请/专利权人：广州大学

摘要：本发明涉及外骨骼领域，且公开了一种助力外骨骼，包括踝关节机构、腿部机构、腰髋部机构、肩部机构和手臂机构，所述踝关节机构上方设置有腿部机构，踝关节机构与腿部机构之间弯曲角度最小角度为八十度，腿部机构上方设置有可以前后以及左右活动的腰髋部机构，腰髋部机构上方设置有肩部机构，肩部机构正面设置有可活动的手臂机构，该助力外骨骼，本发明提供了一种面向搬运助力的无源外骨骼，该机构设计方案实现了对人体多关节和骨肌进行助力的效果，穿戴方便且结构相对简单，能够充分发挥穿戴者的主观能动性，且满足生产成本低，续航时间久的需求。

主权项：1.一种助力外骨骼，包括踝关节机构、腿部机构、腰髋部机构、肩部机构和手臂机构，其特征在于：所述踝关节机构上方设置有腿部机构，踝关节机构与腿部机构之间弯曲角度最小角度为八十度，腿部机构上方设置有可以前后以及左右活动的腰髋部机构，腰髋部机构上方设置有肩部机构，肩部机构正面设置有可活动的手臂机构；所述踝关节机构包括足底套板1、拉伸弹簧2和Z字形的胫骨支撑架3，足底套板1与胫骨支撑架3的下端铰接在一起，足底套板1的自由端与胫骨支撑架3的弯折端通过拉伸弹簧2铰接在一起；所述腿部机构包括气弹簧机构4、铰接压板5和股骨支撑架6，股骨支撑架6通过铰接压板5与胫骨支撑架3铰接在一起，且股骨支撑架6与胫骨支撑架3的背部通过气弹簧机构4连接在一起，气弹簧机构4对应股骨支撑架6与胫骨支撑架3一端分别与其铰接在一起；所述腰髋部机构包括导向轮7、腰髋部铰接机构8、腰部支撑架9、鲍登线10、压缩弹簧11和铰接弹簧压板12，腰部支撑架9通过腰髋部铰接机构8铰接在股骨支撑架6的上端，所述鲍登线10的两端分别与股骨支撑架6的上端以及铰接弹簧压板12固定连接在一起，导向轮7设置在腰髋部铰接机构8上，所述鲍登线10经过导向轮7,腰部支撑架9上固定安装有L形块，所述L形块的一端与铰接弹簧压板12铰接在一起，所述L形块与铰接弹簧压板12之间用过压缩弹簧11连接；所述腰髋部铰接机构8包括铰接螺母801、第一垫片802、髋关节铰接块803、第二垫片804以及铰接套筒805，所述髋关节铰接块803的上端卡接在腰部支撑架9下端，铰接螺母801与铰接套筒805穿过腰部支撑架9与髋关节铰接块803的两端转动连接在一起，铰接螺母801与铰接套筒805螺纹连接在一起，且髋关节铰接块803的上端两侧分别设置有第一垫片802以及第二垫片804，股骨支撑架6上开设有横向的缺口，所述髋关节铰接块803的下端卡接在股骨支撑架6缺口中，导向轮7与髋关节铰接块803上端和股骨支撑架6上端同轴连接；所述肩部机构包括肩关节铰接块13和肱骨支撑架14，肩关节铰接块13铰接在腰部支撑架9的上端，肩关节铰接块13的自由端与肱骨支撑架14铰接；所述手臂机构包括限位锁止机构15、尺挠骨支撑架16以及锁止结构连接块17，所述尺挠骨支撑架16铰接在肱骨支撑架14的自由端上，所述限位锁止机构15设置在肱骨支撑架14上；所述限位锁止机构15包括限位滑块1501、预紧钢丝1502、第一限位摆杆1503、第二限位摆杆1504、第一小压缩弹簧1505、第二小压缩弹簧1506、第一摆杆触头1507以及第二摆杆触头1508，锁止结构连接块17分别与限位滑块1501和尺挠骨支撑架16连接，第一限位摆杆1503和第二限位摆杆1504通过U形的预紧钢丝1502嵌入式连接，第一限位摆杆1503和第二限位摆杆1504转动安装在限位滑块1501的底部，第一小压缩弹簧1505和第二小压缩弹簧1506分别与第一摆杆触头1507和第二摆杆触头1508连接，第一摆杆触头1507和第二摆杆触头1508固定安装在第一限位摆杆1503和第二限位摆杆1504底部，所述限位滑块1501的两端滑动卡接在肱骨支撑架14上，所述肱骨支撑架14上开设有两个路径槽，所述路径槽分别与第一限位摆杆1503和第二限位摆杆1504滑动连接；所述路径槽中具有阶梯和倾斜坡面。

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