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一种基于加加速度的高效速度规划方法 

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申请/专利权人:南京理工大学

摘要:本发明提出一种基于加加速度的高效速度规划方法,包括:步骤1,初始速度Vs、结束速度Ve、规划时间T、规划距离D、调速系数Cf的选取和经过归一化处理的时间‑加加速度表F0的建立;步骤2,求得标准速度Vn;步骤3,求出匀速段速度Vc;步骤4,求出伸缩系数Ct、加加速度值的第1变速段伸缩系数Cj和第2变速段伸缩系数Cj`;步骤5,得到规划时间T上的时间‑加加速度表F1;步骤6,得到规划时间T上的时间‑加速度表F2;步骤7,得到规划时间T上的时间‑速度表F3;步骤8,得到规划时间T上的时间‑距离表F4。本发明运行效率高,并且规划数值准确,能够满足摄影机器人对速度规划任务的要求。

主权项:1.一种基于加加速度的高效速度规划方法,其特征在于,包括以下步骤:步骤1,摄影机器人运动的初始速度Vs、结束速度Ve、规划时间T、规划距离D、调速系数Cf的选取和经过归一化处理的时间-加加速度表F0的建立;其中,经过归一化处理的时间-加加速度表F0的建立需要设定时间范围、确定各时间点之间的间隔和选择正交二维时间-加加速度曲线形状;步骤2,将时间-加加速度表F0中的加加速度数值对时间积分2次,得到标准速度Vn;步骤3,根据规划时间T和规划距离D,求出摄影机器人运动的正交二维时间-速度曲线中匀速段速度Vc;步骤4,求出对时间-加加速度表F0中时间值的伸缩系数Ct、加加速度值的第1变速段伸缩系数Cj和第2变速段伸缩系数Cj`;步骤5,由时间-加加速度表F0、伸缩系数Ct、第1变速段伸缩系数Cj和第2变速段伸缩系数Cj`得到规划时间T上的时间-加加速度表F1,将时间-加加速度表F0中的时间值和加加速度值分别按照第1变速段、匀速段和第2变速段利用伸缩系数Ct、第1变速段伸缩系数Cj和第2变速段伸缩系数Cj`进行变换可得到规划时间T上的时间-加加速度表F1;步骤6,由规划时间T上的时间-加加速度表F1,得到规划时间T上的时间-加速度表F2,通过将时间-加加速度表F1中的加加速度数值对时间进行积分得到规划时间T上的时间-加速度表F2;步骤7,由规划时间T上的时间-加速度表F2,得到规划时间T上的时间-速度表F3,通过将时间-加速度表F2中的加速度数值对时间进行积分得到规划时间T上的时间-速度表F3;步骤8,由规划时间T上的时间-速度表F3,得到规划时间T上时间-距离表F4,通过将时间-速度表F3中的速度数值对时间进行积分得到规划时间T上时间-距离表F4。

全文数据:

权利要求:

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