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申请/专利权人：深圳优立全息科技有限公司

摘要：本发明涉及行为追踪技术领域，公开了一种基于追踪相机的目标行为追踪方法及系统，用于通过追踪相机提高对机械臂的行为追踪准确率。方法包括：对目标机械臂进行移动检测和特征提取，得到多个第一机械臂移动特征；对多个第一机械臂移动特征和多个初始机械臂特征进行向量映射，得到初始行为状态向量；将初始行为状态向量输入预置的行为状态预测模型进行行为预测，得到预测行为状态向量；对目标机械臂进行追踪检测，得到观测位姿图像数据和观测机械臂位置坐标，并根据观测位姿图像数据和观测机械臂位置坐标创建目标行为状态向量；根据预测行为状态向量和目标行为状态向量进行移动位姿参数补偿分析，得到目标参数补偿集合。

主权项：1.一种基于追踪相机的目标行为追踪方法，其特征在于，所述基于追踪相机的目标行为追踪方法包括：通过预置的追踪相机对目标机械臂进行图像采集，得到初始位姿图像数据，并对所述初始位姿图像数据进行图像特征提取，得到多个初始机械臂特征；对所述追踪相机和所述目标机械臂进行位置标定，生成初始机械臂位置坐标，并根据所述初始机械臂位置坐标对所述目标机械臂进行移动检测和特征提取，得到多个第一机械臂移动特征；对所述多个第一机械臂移动特征和所述多个初始机械臂特征进行向量映射，得到初始行为状态向量；将所述初始行为状态向量输入预置的行为状态预测模型进行行为预测，得到预测行为状态向量；具体包括：将所述初始行为状态向量输入预置的行为状态预测模型，并通过所述行为状态预测模型构建对应的初始评价矩阵，其中，所述行为状态预测模型包括：循环神经网络、状态更新网络以及输出层；通过所述循环神经网络对所述初始行为状态向量和所述初始评价矩阵进行行为分析，得到第一行为状态向量和第一评价矩阵；对所述第一行为状态向量和所述第一评价矩阵进行补偿和增益计算，得到目标计算结果；通过所述状态更新网络，根据所述目标计算结果对所述第一行为状态向量和所述第一评价矩阵进行更新，得到第二行为状态向量和第二评价矩阵；通过所述输出层对所述第二行为状态向量和所述第二评价矩阵进行特征整合，得到预测行为状态向量；对所述目标机械臂进行追踪检测，得到观测位姿图像数据和观测机械臂位置坐标，并根据所述观测位姿图像数据和所述观测机械臂位置坐标创建对应的目标行为状态向量；根据所述预测行为状态向量和所述目标行为状态向量，生成所述目标机械臂对应的移动轨迹偏移数据，并根据所述移动轨迹偏移数据对所述目标机械臂进行移动位姿参数补偿分析，得到目标参数补偿集合。

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