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申请/专利权人：浙江省疏浚工程有限公司
摘要：本申请公开了一种长距离泥浆管道输送的清淤抗扰动方法及装置，属于管道输送技术领域，方法包括：获取承载平台与绞刀头的角度数据；根据角度数据计算出绞刀头在承载平台上的姿态角度；基于姿态控制组件，根据承载平台的角度数据与姿态角度按照设定的姿态控制幅度调节绞刀头的姿态角度，用于使绞刀头与水平面之间相对角度的变化差值小于预设的角度范围；获取绞刀头处的压力值，根据压力值的大小反相关调节姿态控制幅度的大小；计算设定数量个连续的压力值形成的压力波，计算压力波的波动频率；根据波动频率正相关调节绞刀头的转动速度，转动速度对应的波的频率与波动频率相同且具有设定的第一相位差，能够降低清淤作业对水体的扰动影响。
主权项：1.一种长距离泥浆管道输送的清淤抗扰动方法，其特征在于，包括如下步骤：获取承载平台1与绞刀头11的角度数据；根据所述角度数据计算出所述绞刀头11在所述承载平台1上的姿态角度；基于与所述绞刀头11连接的姿态控制组件3，根据所述承载平台1的所述角度数据与所述姿态角度按照设定的姿态控制幅度调节所述绞刀头11的所述姿态角度，用于使所述绞刀头11与水平面之间相对角度的变化差值小于预设的角度范围；获取所述绞刀头11处的压力值，根据所述压力值的大小反相关调节所述姿态控制幅度的大小；计算设定数量个连续的所述压力值形成的压力波，计算所述压力波的波动频率；其中，通过存储的快速傅里叶变换程序，将等周期采集的压力值作为离散数据输入，输出频域数据，频域数据中含有多个频率，将分量或能量占比最高的频率作为波动频率；根据所述波动频率正相关调节所述绞刀头11的转动速度，所述转动速度对应的波的频率与所述波动频率相同且具有设定的第一相位差；其中，调节绞刀头11的位置或改变调节绞刀头11的转动速度的时间点从而调节绞刀头11引起的波的相位，第一相位差与绞刀头11所处的局部系统的阻尼性质相对应，第一相位差能够抵消水体中的压力波。
全文数据：
权利要求：
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