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申请/专利权人：武汉工程大学;斯格维尔科技(武汉)有限公司

摘要：本发明属于焊接机器人技术领域，具体涉及一种适配多焊丝的焊接机器人及其操作方法，包括安装于机器人本体上的至少一个机器人夹持机构；所述机器人夹持机构通过其两端的出料管与进料管输送物料，并通过机器人夹持机构内部设置的两组相对转动的第一夹持环与第二夹持环夹持旋转输送；所述机器人夹持机构包括一侧的电机，所述电机输出端依次传动从动环、传动轮及第一夹持环；所述第一夹持环与第二夹持环均分成多组环形阵列的夹块，且相对的所述夹块对应设置，位于所述机器人夹持机构内部固定安装有夹持结构。本发明，能够对不同规格的焊丝和不同的丝状物料进行输送，能有效拓展焊接机器人夹持机构的使用范围。

主权项：1.一种适配多焊丝的焊接机器人，其特征在于，包括：安装于机器人本体（1）上的至少一个机器人夹持机构（4）；所述机器人夹持机构（4）通过其两端的出料管（44）与进料管（45）输送物料，并通过机器人夹持机构（4）内部设置的两组相对转动的第一夹持环（50）与第二夹持环（51）夹持旋转输送；所述机器人夹持机构（4）包括一侧的电机（41），所述电机（41）输出端依次传动从动环（46）、传动轮（47）及第一夹持环（50）；所述第一夹持环（50）与第二夹持环（51）均分成多组环形阵列的夹块（503），且相对的所述夹块（503）对应设置，位于所述机器人夹持机构（4）内部固定安装有夹持结构（52），所述夹持结构（52）两端转动安装有相对夹持运动的压环（524），两个所述压环（524）相对夹持第一夹持环（50）及第二夹持环（51）上对应的夹块（503），所述物料通过第一夹持环（50）与第二夹持环（51）上对应的夹块（503）交替转动夹持，通过所述第一夹持环（50）与物料及第二夹持环（51）侧面的摩擦，实现所述第一夹持环（50）带动第二夹持环（51）的转动，所述第一夹持环（50）与第二夹持环（51）之间的夹持与摩擦，使所述物料自进料管（45）内部输送至出料管（44）内部；所述第一夹持环（50）中部设有套环（501），并位于所述套环（501）外侧设有环形阵列的连接弹簧（502），所述连接弹簧（502）与夹块（503）固定连接，所述第二夹持环（51）与第一夹持环（50）位于套环（501）外侧结构相同。

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