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申请/专利权人：成都星云智联科技有限公司

摘要：本发明公开了一种起重机运动控制方法、装置、设备及可读存储介质，应用于控制技术领域，包括：当接收到作业任务时，根据小车位置、大车位置、目标位置和保护区域将起重机的行驶路径划分为多个子路径；在防摇条件下，基于S型曲线速度控制原理，根据小车位置、大车位置和当前子路径的终点计算得到小车和大车的防摇参数；根据小车和大车的防摇参数控制小车和大车进行运动；在运动过程中，根据各个子路径情况、小车和大车到达终点情况确定是否合并子路径；若合并，则根据合并后的路径重新计算防摇参数，根据重新计算的防摇参数调整小车或和大车的运动情况。本发明提高了防摇效果和防摇稳定性；在保证安全的前提下，提高了起重机整体的运行效率。

主权项：1.一种起重机运动控制方法，其特征在于，包括：当接收到作业任务时，根据小车位置、大车位置、目标位置和保护区域将起重机的行驶路径划分为多个子路径；在防摇条件下，基于S型曲线速度控制原理，根据所述小车位置、所述大车位置和当前子路径的终点分别计算得到小车和大车的防摇参数；根据所述小车和大车的防摇参数控制小车和大车进行运动，并在运动过程中，根据各个子路径情况、小车到达当前子路径的终点情况和大车到达当前子路径的终点情况确定是否进行子路径合并，若合并，则根据合并后的路径重新计算防摇参数，根据重新计算的防摇参数调整小车和或大车的运动情况；在防摇条件下，基于S型曲线速度控制原理，根据所述小车位置和当前子路径的终点计算得到小车的防摇参数，包括：根据所述小车位置和所述当前子路径的终点位置得到行驶距离；通过工业相机和红外光源确定摇摆角度；所述工业相机安装于所述小车上，所述工业相机的镜头装有红外带通滤镜；所述红外光源安装于吊钩外壳上；通过编码器获取钢绳长度，所述编码器安装于主卷杨的减速机轴上；基于S型曲线速度控制原理，根据所述摇摆角度、所述钢绳长度和所述行驶距离确定符合所述防摇条件下所述小车的防摇参数；所述基于S型曲线速度控制原理，根据所述摇摆角度、所述钢绳长度和所述行驶距离确定符合所述防摇条件下所述小车的防摇参数，包括：基于所述S型曲线速度控制原理，根据所述摇摆角度和所述钢绳长度得到加速阶段加速度和速度的变化规律、减速度阶段加速度的变化规律；基于所述加速阶段加速度和速度的变化规律、减速度阶段加速度的变化规律和所述行驶距离确定所述小车的最大速度、最大加速度、最小加速度、加加速度、减速距离和加速距离；所述基于所述S型曲线速度控制原理，根据所述摇摆角度和所述钢绳长度得到加速阶段加速度和速度的变化规律、减速度阶段加速度的变化规律，包括： ； ； ；其中，a为所述加加速度；j1为加速阶段的加速度；v为加速度阶段的速度；jmax为所述最大加速度的绝对值，jmax根据所述摇摆角度和所述最大速度确定；j2为减速阶段的加速度，根据所述最大加速度的绝对值jmax和摇摆周期Tsw确定，即j=jmaxTsw；其中所述摇摆周期Tsw根据所述钢绳长度确定。

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