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申请/专利权人：北京中航天佑科技有限公司

摘要：本发明属于无人驾驶技术领域，公开了一种无人驾驶导航方法及系统，所述方法包括：基于用户的自动泊车请求，获取用户车辆位置和用户车辆属性；基于用户车辆位置匹配用户车辆所在的停车场预先构建的三维导航图；根据处于空闲状态的停车位、行驶线路和用户车辆属性，生成泊车导航路线，基于泊车导航路线生成泊车控制策略；实时获取用户车辆的惯性位置，基于用户车辆的惯性位置对用户车辆位置进行更新；当信号强度低于预设强度时，基于预先构建的定位预测模型预测出车辆定位预测值，根据车辆定位预测值对用户车辆位置进行校正。本发明提高车辆位置检测的准确性、自动泊车任务执行的可靠性和安全性以及自动泊车的效率。

主权项：1.一种无人驾驶导航方法，其特征在于，所述方法包括：基于用户的自动泊车请求，获取用户车辆位置和用户车辆属性；基于用户车辆位置匹配用户车辆所在的停车场预先构建的三维导航图，所述三维导航图包括：停车场内的行驶线路、各停车位位置和各停车位的状态，每个停车位的状态包括：空闲状态或占用状态；根据处于空闲状态的停车位、行驶线路和用户车辆属性，生成泊车导航路线，基于泊车导航路线生成泊车控制策略，以泊车控制策略控制车辆向处于空闲状态的停车位行驶；在用户车辆的行驶过程中，实时获取用户车辆的惯性位置，基于用户车辆的惯性位置对用户车辆位置进行更新；实时计算获取用户车辆位置时的信号强度，当信号强度低于预设强度时，基于预先构建的定位预测模型预测出车辆定位预测值，根据车辆定位预测值对用户车辆位置进行校正；所述用户车辆位置通过定位单元获取，所述定位单元包括：GPS模块或北斗模块，用户车辆的惯性位置由部署在用户车辆上的惯性测量单元确定；基于惯性测量单元确定用户车辆的惯性位置，包括：惯性测量单元采集用户车辆的加速度和角速度；惯性测量单元根据用户车辆的角速度确定用户车辆的姿态角；惯性测量单元根据用户车辆的加速度确定用户车辆的速度；惯性测量单元根据用户车辆的姿态角和速度确定用户车辆的惯性位置；基于用户车辆的惯性位置对用户车辆位置进行更新，包括：构建卡尔曼滤波模型；以用户车辆的惯性位置作为卡尔曼滤波模型的观测量，以用户车辆位置作为卡尔曼滤波模型的状态量，预测误差状态的最优估计值；根据误差状态的最优估计值对用户车辆的惯性位置进行校正，得到用户车辆的校正位置，以校正位置作为更新后的用户车辆位置；当t时刻的定位单元的信号强度低于预设强度时，基于预先构建的定位预测模型预测出车辆定位预测值，根据车辆定位预测值对用户车辆位置进行校正，包括：采集t时刻的用户车辆的加速度和角速度，根据t时刻的用户车辆的加速度和角速度确定t时刻的用户车辆的姿态角和速度；将t时刻的用户车辆的加速度、角速度、姿态角和速度输入至定位预测模型中，得到t时刻的车辆定位预测值；根据t-1时刻的用户车辆位置和t时刻的车辆定位预测值，确定t时刻的用户车辆位置，以t时刻的用户车辆位置作为卡尔曼滤波模型的状态量。

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