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申请/专利权人：安吉八塔机器人有限公司

摘要：本发明涉及自动化机械设备领域，具体涉及一种带纠偏功能的移垫装置。本发明的是通过以下技术方案得以实现的：一种带纠偏功能的移垫装置，包含主框，所述主框上连接有纠偏器，所述纠偏器包含可相对所述主框在水平前后方向或水平左右方向移动的双向纠偏器和可相对所述主框在水平前后方向和水平左右方向移动的四向纠偏器，所述四向纠偏器位于所述主框的角落位置。本发明的目的是提供一种带纠偏功能的移垫装置，依靠自动化设备进行纠偏操作，自动化程度高，控制精准。

主权项：1.一种带纠偏功能的移垫装置，包含主框（1），其特征在于：所述主框（1）上连接有纠偏器（5），所述纠偏器（5）包含可相对所述主框（1）在水平前后方向或水平左右方向移动的双向纠偏器（51）和可相对所述主框（1）在水平前后方向和水平左右方向移动的四向纠偏器（52），所述四向纠偏器（52）位于所述主框（1）的角落位置，所述主框（1）包含外框（11）和位于所述外框（11）内的内框（12），所述外框（11）和所述内框（12）的对角线位置连接有对角加强柱（13，所述对角加强柱（13）有两条，在其交汇位置设有中连块（14），所述中连块（14）上连接有用于连接升降臂的升降臂连接口（15），所述双向纠偏器（51）与所述外框（11）活动连接，所述四向纠偏器（52）与所述外框（11）和所述对角加强柱（13）活动连接，所述双向纠偏器（51）包含与所述主框（1）固定连接的电机三（513）和与所述电机三（513）的电机轴螺纹连接的弯折滑动片（512），所述弯折滑动片包含位于两侧的低部和位于中间的高部，所述低部与横向连接片（514）连接，所述高部滑动连接在垂连柱（511）上，所述垂连柱（511）与所述外框（11）连接，所述横向连接片（511）上连接有共联板（6），所述共联板（6）上安装有扎刺单元（7），所述四向纠偏器（52）包含与所述主框（1）连接的滑动装置一（2）和与所述滑动装置二（3）连接的滑动装置（3），滑动装置一（2）包含电机一（2），驱动所述滑动装置二（3）在水平方向移动，所述滑动装置二（3）包含电机二（31），驱动固定板（41）在水平方向上移动，所述固定板（41）上连接有取垫扎（42）。

全文数据：一种带纠偏功能的移垫装置技术领域本发明涉及自动化机械设备领域，具体涉及一种带纠偏功能的移垫装置。背景技术复合垫是人们生活中常用的产品，根据使用用途的不同，有枕垫、床垫、坐垫。在工业上，也有着缓冲垫、弹性垫等诸多产品。在各种复合垫，如授权公告号为CN201185778Y的中国专利文件所公布的一种多功能复合床垫，其中就包含了多个不同功能的垫层，如远红外蓄热组合层、排湿蓄热组合层、防螨功能层、隔离层、填充层、远红外功能层等。在这些复合垫生产的过程中，需要将各个层逐层进行叠加，在叠加过程中尤其需要叠层的位置和角度正确。在现有技术中，尝尝依靠人工进行复合层的叠加操作，一方面，工人劳动强度大，另一方面，依靠工人的个人经验进行纠偏操作容易发生对位不准确，局部平铺不均匀等现象。发明内容本发明的目的是提供一种带纠偏功能的移垫装置，依靠自动化设备进行纠偏操作，自动化程度高，控制精准。本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种带纠偏功能的移垫装置，包含主框，所述主框上连接有纠偏器，所述纠偏器包含可相对所述主框在水平前后方向或水平左右方向移动的双向纠偏器和可相对所述主框在水平前后方向和水平左右方向移动的四向纠偏器，所述四向纠偏器位于所述主框的角落位置。作为本发明的优选，所述四向纠偏器数量为四个，位于所述主框的框体上的四个角落。作为本发明的优选，所述主框包含外框和位于所述外框内的内框，所述外框和所述内框的对角线位置连接有对角加强柱。作为本发明的优选，所述对角加强柱有两条，在其交汇位置设有中连块，所述中连块上连接有用于连接升降臂的升降臂连接口。作为本发明的优选，所述双向纠偏器与所述外框活动连接，所述四向纠偏器与所述外框和所述对角加强柱活动连接。作为本发明的优选，所述双向纠偏器包含与所述外框固定连接的电机三和与所述电机三的电机轴螺纹连接的弯折滑动片，所述弯折滑动片包含位于两侧的低部和位于中间的高部，所述低部与横向连接片连接，所述高部滑动连接在垂连柱上，所述垂连柱与所述外框连接，所述横向连接片上连接有共联板，所述共联板上安装有扎刺单元。作为本发明的优选，所述扎刺单元包含驱动杆和连接在所述驱动杆末端的针，所述针倾斜设置，所述针的延伸方向与所述驱动杆的伸出方向一致。作为本发明的优选，每个驱动杆末端连接有一个限位片，多个相互平行的所述针安装在所述限位片上，所述限位片在高度方向上位于所述共联板上方，所述共联板上设有供所述针通过的导向孔。作为本发明的优选，每个所述双向纠偏器均包含两套对称设置的所述扎刺单元，所述针的延伸方向与所述驱动杆的伸出方向均为倾斜设置，所述针的倾斜方向为按水平向下方向逐渐在水平方向上远离另一套所述扎刺单元的所述针。作为本发明的优选，所述四向纠偏器包含在所述主框上滑动连接的滑动装置一，所述滑动装置一滑动连接滑动装置二，所述滑动装置二上设有用于夹持固定垫子的取垫器。作为本发明的优选，所述滑动装置一与所述滑动装置二的滑动方向均为水平方向，且两个滑动方向相互垂直。作为本发明的优选，所述滑动装置一包含与所述主框连接的电机、在所述电机驱动下旋转的转动轴、与所述转动轴连接的连接片和与所述连接片连接且与所述主框滑动连接的滑动架，所述连接片包含与所述转动轴螺纹连接的螺母连接片。作为本发明的优选，所述滑动装置二包含电机二、转动轴二和连接片二，所述连接片二与所述转动轴二连接，所述连接片二与所述连接片滑动连接，所述电机二固定连接在所述连接片上。作为本发明的优选，所述连接片二连接所述取垫器。作为本发明的优选，所述取垫器包含与所述连接片二连接的固定板和与所述固定板连接的取垫扎，所述取垫扎包含刺针。作为本发明的优选，所述刺针倾斜设置，倾斜方向为按竖直向下方向逐渐在水平方向上远离所述固定板的中轴线。作为本发明的优选，所述取垫器包含与所述固定板连接的取垫扎，所述取垫扎包含驱动器和连接在所述驱动器末端的连针板，所述刺针连接在连针板。作为本发明的优选，所述刺针的延伸方向与所述驱动器的伸缩方向平行。作为本发明的优选，所述取垫扎包含正向取垫扎和反向取垫扎，所述正向取垫扎和所述反向取垫扎相对设置。综上所述，本发明具有如下有益效果：1、主框通过机械臂在各个方向移动，从而移动上层垫。2、通过摄像头捕捉垫子的视频画面，从而获得其平铺度、贴合度和角度的偏差参数。3、控制系统控制纠偏器在主框上滑动，从而将上层垫的各个位置调整到理想状态。4、纠偏器包含双向纠偏器和四向纠偏器，适用于不同尺寸不同类型的复合垫产品。5、扎刺单元采用双向外刺的设计，扎刺效果稳定，垫子不容易滑落。附图说明：图1是实施例一的示意图；图2是双向纠偏器的示意图；图3是图1中的A处的细节放大图；图4是图3中的A处的细节放大图；图5是四向纠偏器中的取垫扎的示意图。图中：1、主框，11、外框，12、内框，13、对角加强柱，14、中连块，15、升降臂连接口，2、滑动装置一，21、电机，22、转动轴，23、连接片，231、螺母连接片，24、滑动架，3、滑动装置二，31、电机二，32、转动轴二，33、连接片二，4、取垫器，41、固定板，42、取垫扎，421、驱动器，422、连针板，423、刺针，5、纠偏器，51、双向纠偏器，511、垂连柱，512、弯折滑动片，513、电机三，52、四向纠偏器，6、共联板，61、导向孔，7、扎刺单元，71、驱动杆，72、限位片，73、针。具体实施方式以下结合附图对本发明作进一步详细说明。本具体实施例仅仅是对本发明的解释，其并不是对本发明的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。实施例1，如图1所示，包含主框1，主框1作为一个承重的框体，也是本技术方案的主要支架，材质不限。主框1包含两个呈口字型的外框11和在里面的内框12，外框11的对角线位置设置两个对角加强柱13。对角加强柱13同时也连接着内框12的对角线。对角加强柱13不仅加强了内框12和外框11的结构强度，也为其他部件的安装和导引起到了便利。在两个对角加强柱13的中央交错连接处设置一矩形的中连块14，进一步增加中央区域的受力结构度，在中连块14上设有一个升降臂连接口15，用于连接第三方部件例如机械臂。在机械臂的牵引下，整个主框1在竖直和水平方向上移动。在主框1上连接有纠偏器5，纠偏器5为多个，用于叉取底下的垫子。不同的纠偏器5安装在主框1上的不同位置。在工作过程中，需要将一号垫放置在二号垫上。则首先借助传感器或者摄像头进行信息捕捉，以摄像头为例，摄像头拍取当前画面，与系统预设的照片进行比对，若是发现一号垫的整体位置或者角度不对，则依靠升降臂进行整体的调整。若是发现一号垫没有抓取平整，或者某些局部位置不对，则需要对对应的不同的纠偏器5进行位置调整，使得一号垫获得理想的状态。由于主框1上设有多个纠偏器5，,不同尺寸的垫子就可以使用到不同数量的纠偏器5。在本案中，纠偏器5根据其结构和作用分成两种类型，分别是双向纠偏器51和四向纠偏器52。前者为水平方向的左右侧滑动，或者前后侧滑动。后者则是既能在左右侧滑动也能在前后侧滑动。其中，四向纠偏器52分布在外框11的角落，在本案中，四向纠偏器52为四个，分别位于外框11的四个角落。下文先介绍双向纠偏器51的工作原理。如1和图2所示，双向纠偏器51为多个，分别安装在外框11的不同的边上。其运动方向往往与其连接的边垂直。如图2所示，在外框11上安装有电机三513，电机三513转动时，其电机连接轴开始转动，连接轴上设有螺纹。弯折滑动片512上设有连接部件，诸如螺母，并与电机连接轴螺接。在电机连接轴转动时，弯折滑动片512与电机513的距离也随之锁紧或拉远。在外框11上垂直设有垂连柱511，其左右不仅加强结构承力，也作为运动路径的导引。弯折滑动片512呈几字形，包含位于中间的高部和两侧的低部。高部就在垂连柱511上滑动，两个低部在两侧用来连接横向连接片514。如图2所示，横向连接片514可有多个，多个横向连接片514的两侧共同连接着两个共联板6，每个共联板6上均有一组扎刺单元7，这两组扎刺单元7相向而设，彼此配合，出针方向相反。具体的，扎刺单元7包含驱动杆71，这个驱动杆71可以为气杆或其他类似的驱动结构，在气杆的末端连接有一个限位片72，限位片72上安装有多个针73。在需要扎垫子的时候，气杆运作，伸长，限位片72被驱动着下移，针73穿过共联板6上的导向孔61，刺入垫子。限位片72下表面与共联板6上表面抵触，发生干涉，使得针73不会再下移，从而控制针73刺入的长度，避免对垫子的过分刺入。在本技术方案中，驱动杆71的伸缩方向与针73的延伸方向平行，且与水平面呈一定的夹角，例如40°到60°之间。倾斜方向为向外倾斜。具体的，如果图2所示，两组扎刺单元7相向而设，出针方向相反。每个针73，按竖直向下方向，在水平方向上逐渐远离另一组对应的扎刺单元7上的对应的针73。这样的设计，既能保证不过分深入的刺入垫子，其次，扩大横向的刺入度，垫子不容易滑落，第三，这样的双组扩散的刺针方式，利于垫子的平整度和铺开度。如图1和图3所示，在主框1的角落位置设有四向纠偏器52，四向纠偏器52是指其能在水平方向前后左右四个方向移动，从而调整垫子的位置。具体结构如图4和图5所示。存在滑动装置一2和滑动装置二3。滑动装置一2包含电机21，带动转动轴22旋转。电机21可以固定连接在对角加强柱13上。连接片23上设有螺母连接片231，螺母连接片231与转动轴22螺接。在转动轴22旋转的情况下，螺母连接片231就会相对其移动。连接片23呈L形，在连接片23上连接有滑动装置二3。其中，电机二31固定连接在连接片23上。同样远离，转动轴二32旋转，连接片二33同样与其螺纹连接，相对其的轴向方向移动。转动轴二32和转动轴22的轴向方向垂直，从而使得连接片二33可以在水平的前后左右四个方向移动。如图5所示，连接片二33的上端与转动轴二32连接，下端则可以与固定板41固定连接。固定连接板41上同样连接可伸缩的驱动器421，如气杆。气杆末端连接有连针板422，其上设有刺针423。每个固定连接板41上均可以设有两个方向的取垫扎42，其工作原理、倾斜方向和出针方向，均与上文中提到的双向纠偏器51原理相同。综上所述，诸如机械臂这样的部件通过升降臂连接口15，带动整个主框1在水平和竖直方向移动。通过纠偏器5上的针取得垫子。随后在将这层垫子放在下层垫上方的过程中，通过诸如摄像头之类的部件获得画面信号，从而得知各个垫子的指定位置是否与预设的形状符合。若不符合，则通过控制系统控制气杆，控制各个不同位置的纠偏器在指定方向上滑动。双向纠偏器51在两个方向上滑动，四向纠偏器52在四个方向上滑动。通过滑动不同位置的纠偏器来实现垫子的位置、角度、平整度的调整。全程通过数控系统控制，行程精准，反应迅速，人工强度低。

权利要求：1.一种带纠偏功能的移垫装置，包含主框（1），其特征在于：所述主框（1）上连接有纠偏器（5），所述纠偏器（5）包含可相对所述主框（1）在水平前后方向或水平左右方向移动的双向纠偏器（51）和可相对所述主框（1）在水平前后方向和水平左右方向移动的四向纠偏器（52），所述四向纠偏器（52）位于所述主框（1）的角落位置。2.根据权利要求1所述的一种带纠偏功能的移垫装置，其特征在于：所述四向纠偏器（52）数量为四个，位于所述主框（1）的框体上的四个角落。3.根据权利要求1所述的一种带纠偏功能的移垫装置，其特征在于：所述主框（1）包含外框（11）和位于所述外框（11）内的内框（12），所述外框（11）和所述内框（12）的对角线位置连接有对角加强柱（13）。4.根据权利要求3所述的一种带纠偏功能的移垫装置，其特征在于：所述对角加强柱（13）有两条，在其交汇位置设有中连块（14），所述中连块（14）上连接有用于连接升降臂的升降臂连接口（15）。5.根据权利要求3所述的一种带纠偏功能的移垫装置，其特征在于：所述双向纠偏器（51）与所述外框（11）活动连接，所述四向纠偏器（52）与所述外框（11）和所述对角加强柱（13）活动连接。6.根据权利要求5所述的一种带纠偏功能的移垫装置，其特征在于：所述双向纠偏器（51）包含与所述外框（11）固定连接的电机三（513）和与所述电机三（513）的电机轴螺纹连接的弯折滑动片（512），所述弯折滑动片包含位于两侧的低部和位于中间的高部，所述低部与横向连接片（514）连接，所述高部滑动连接在垂连柱（511）上，所述垂连柱（511）与所述外框（11）连接，所述横向连接片（511）上连接有共联板（6），所述共联板（6）上安装有扎刺单元（7）。7.根据权利要求6所述的一种带纠偏功能的移垫装置，其特征在于：所述扎刺单元（7）包含驱动杆（71）和连接在所述驱动杆（71）末端的针（73），所述针（73）倾斜设置，所述针（73）的延伸方向与所述驱动杆（71）的伸出方向一致。8.根据权利要求7所述的一种带纠偏功能的移垫装置，其特征在于：每个驱动杆（71）末端连接有一个限位片（72），多个相互平行的所述针（73）安装在所述限位片（72）上，所述限位片（72）在高度方向上位于所述共联板（6）上方，所述共联板（6）上设有供所述针（73）通过的导向孔（61）。9.根据权利要求8所述的一种带纠偏功能的移垫装置，其特征在于：每个所述双向纠偏器（51）均包含两套对称设置的所述扎刺单元（7），所述针（73）的延伸方向与所述驱动杆（71）的伸出方向均为倾斜设置，所述针（73）的倾斜方向为按水平向下方向逐渐在水平方向上远离另一套所述扎刺单元（7）的所述针（73）。

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