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申请/专利权人：中国船舶集团有限公司第七一六研究所;江苏杰瑞科技集团有限责任公司

摘要：本发明公开了一种全自动钢架单片焊接系统，包括安全防护单元，所述安全防护单元内固定移动地轨单元、焊接机器人单元、焊接设备单元及变位机工装单元；所述移动地轨单元固定在地面上，并与焊接机器人单元联动，所述焊接设备单元为焊接机器人单元提供焊丝并进行焊丝剪切；所述变位机工装单元用于固定和翻转工件，所述焊接机器人单元包括焊接机器人、控制柜及示教器，用于对工件的自动焊接，所述示教器通过集成线缆连接控制柜，所述控制柜控制移动地轨单元和焊接设备单元实现焊接机器人联动。本发明通过变位机转动，实现工件正、背面焊接，提高钢架单片的焊接质量及效率、减小焊接变形和降低人力成本。

主权项：1.一种全自动钢架单片焊接系统，其特征在于：包括安全防护单元（5），所述安全防护单元（5）内固定移动地轨单元（1）、焊接机器人单元（2）、焊接设备单元（3）及变位机工装单元（4）；所述移动地轨单元（1）固定在地面上，并与焊接机器人单元（2）联动，所述焊接设备单元（3）为焊接机器人单元（2）提供焊丝并进行焊丝剪切；所述变位机工装单元（4）用于固定和翻转工件，所述焊接机器人单元（2）包括焊接机器人（21）、控制柜（22）及示教器（23），用于对工件的自动焊接，所述示教器（23）通过集成线缆连接控制柜（22），所述控制柜（22）控制移动地轨单元（1）和焊接设备单元（3）实现焊接机器人（21）联动；所述移动地轨单元（1）包括地轨（11）；所述地轨（11）固定在地面上，所述地轨（11）上固定齿条和滑槽，其两端设置有机械限位（111）和电气限位（112），所述地轨（11）滑动连接有可移动立柱滑台（15），所述可移动立柱滑台（15）通过滑块嵌入滑槽与地轨滑动连接，其上方固定有可移动立柱（12），所述可移动立柱（12）端部固定有横臂（13）；所述可移动立柱滑台（15）一侧固定有支撑平台（16），所述支撑平台（16）上安装有油泵（14）、电机、减速机和齿轮以及控制柜（22），所述油泵（14）对可移动立柱滑台（15）、齿轮及齿条润滑，所述电机通过减速机连接齿轮，所述齿轮同齿条啮合；所述横臂（13）端部固定焊接机器人（21）；所述焊接设备单元（3）包括焊接电源（31）、送丝机（32）、焊枪（33）、丝盘（34）、清枪剪丝装置（35）及防碰撞传感器（36）；所述焊接电源（31）固定在支撑平台（16）上为送丝机（32）供电，所述焊接机器人（21）末端安装防碰撞传感器（36）及焊枪（33），所述焊接机器人（21）一轴末端安装送丝机（32），丝盘（34）固定在支撑平台（16）上，丝盘（34）通过送丝管连接送丝机（32），送丝管两端均有快速插拔接口分别连接丝盘（34）和送丝机（32），所述清枪剪丝装置（35）安装在可移动立柱（12）上；所述变位机工装单元（4）包括主变位机（411）和从变位机（412）及工装夹具（42），所述工装夹具（42）上固定工件，其安装在主变位机（411）和从变位机（412）之间，所述主变位机（411）和从变位机（412）采用机器人伺服电机配套减速机驱动工装夹具（42）绕水平轴回转；所述工装夹具（42）包括支撑板（421）、多个定位块（422）、多个定位销（423）及多个手动夹具（424），所述主变位机（411）和从变位机（412）中间搭载支撑板（421），所述定位块（422）和手动夹具（424）通过定位销（423）和螺栓固定在支撑板（421）上，通过定位块（422）、定位销（423）和手动夹具（424）将工件（6）固定。

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