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申请/专利权人：ABB瑞士股份有限公司
摘要：一种抓取系统，该抓取系统包括具有夹持器的机械臂。固定传感器监测抓取区域，随夹持器一起移动的机载传感器也监测该区域。控制器接收指示将被抓取的物体的位置的信息，并且基于由固定传感器提供的信息操作机械臂，以将夹持器带到邻近物体的抓取位置。控制器还被编程为响应于第一机载传感器提供的信息来操作夹持器以抓取物体。
主权项：1.一种物体抓取系统，包括：具有远端的机械臂组件，所述远端能够选择性地由所述机械臂相对于固定系运动；夹持器，所述夹持器被设置在所述远端上，所述夹持器适于抓取位于区域中的物体；固定传感器，所述固定传感器被设置为监测所述区域，并且相对于所述固定系以固定方式被定位；第一机载传感器，所述第一机载传感器被设置为与所述机械臂的所述远端上的所述夹持器一起运动，所述第一机载传感器被设置为监测所述区域；以及控制器，所述控制器与所述机械臂组件和所述夹持器可操作地相关联，并且操作以控制所述机械臂组件和所述夹持器的操作；所述控制器还与所述固定传感器和所述第一机载传感器可操作地相关联，并且被布置成从所述固定传感器和所述第一机载传感器接收信息，所述信息指示所述物体和所述夹持器相对于所述固定系的位置以及所述物体相对于所述夹持器的位置，所述控制器被编程为：基于所述固定传感器提供的信息，操作所述机械臂组件，以将所述夹持器带到邻近所述物体的抓取位置；以及响应于所述第一机载传感器提供的信息来操作所述夹持器以抓取所述物体；还包括力力矩传感器，所述力力矩传感器被设置在所述夹持器上且在所述夹持器和所述机械臂组件的所述远端之间，当所述物体被所述夹持器抓取时，所述力力矩传感器通过所述夹持器向所述控制器提供信息，所述信息指示存在于所述远端处的一个或多个力以及一个或多个力矩；并且其中所述控制器还被编程为基于由所述力力矩传感器提供给所述控制器的信息，自主选择所述物体上的抓取位置，所述抓取位置由所述夹持器接合；其中所述控制器还被编程为基于由所述力力矩传感器提供给所述控制器的信息来估计所述物体的重心位置。
全文数据：
权利要求：
百度查询： ABB瑞士股份有限公司 物体抓取系统和方法
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