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申请/专利权人：北京新联铁集团股份有限公司

摘要：本申请涉及一种转向架清洗机器人及系统。所述转向架清洗机器人包括机械手、控制装置、清洗装置和定位检测装置。所述控制装置与所述机械手通信连接，用于控制所述机械手动作。所述清洗装置和所述定位检测装置均设置于所述机械手。所述定位检测装置与所述控制装置通信连接，用于实现对待清洗转向架的定位。所述控制装置用于根据所述定位检测装置的定位结果控制所述机械手移动，所述机械手带动所述清洗装置移动，实现对所述待清洗转向架的清洗。本申请提供的所述转向架清洗机器人智能性和清洗效率高。

主权项：1.一种转向架清洗机器人，其特征在于，包括：机械手（100）；控制装置（200），与所述机械手（100）通信连接，用于控制所述机械手（100）动作；清洗装置（300），设置于所述机械手（100），用于清洗待清洗转向架（20）；定位检测装置（400），设置于所述机械手（100），与所述控制装置（200）通信连接，用于实现对所述待清洗转向架（20）的定位；所述控制装置（200）用于根据所述定位检测装置（400）的定位结果控制所述机械手（100）移动，所述机械手（100）带动所述清洗装置（300）移动，实现对所述待清洗转向架（20）的清洗；所述清洗装置（300）包括：冲洗装置（310），设置于所述机械手（100），用于向所述待清洗转向架（20）喷洒液体，实现冲洗；刷洗装置（320），设置于所述机械手（100），用于刷洗所述待清洗转向架（20）；安装支架（301），所述冲洗装置（310）和所述刷洗装置（320）均通过所述安装支架（301）设置于所述机械手（100）；所述冲洗装置（310）设置于所述安装支架（301）的顶部；所述刷洗装置（320）设置于所述安装支架（301）的侧部；所述冲洗装置包括：冲洗枪（311），调整装置（313）；所述调整装置（313）与所述冲洗枪（311）和所述安装支架（301）机械连接，用于调整所述冲洗枪（311）的位置和或角度；所述调整装置（313）包括角度调整装置（315）；所述角度调整装置（315）设置于所述冲洗枪（311）；所述角度调整装置（315）用于调整所述冲洗枪（311）的角度；其中，角度调整装置（315）包括夹块（3151）；所述夹块（3151）夹设于所述冲洗枪（311）；所述夹块（3151）与所述安装支架（301）活动连接，且所述夹块（3151）与所述安装支架（301）的角度可调整；所述调整装置（313）包括位置调整装置（314），用于改变所述冲洗枪（311）与所述安装支架（301）的相对位置，所述位置调整装置（314）设置于所述安装支架（301）；所述定位检测装置（400）在所述安装支架（301）上设置于所述冲洗枪（311）的一侧，并位于所述刷洗装置（320）的上方；所述冲洗枪（311）喷洒液体的方向与所述刷洗装置（320）的刷头（321）呈锐角设置。

全文数据：转向架清洗机器人及系统技术领域本申请涉及转向架清洗领域，特别是涉及一种转向架清洗机器人及系统。背景技术转向架是机车车辆的重要部件。转向架清洗是转向架检修的基础工作。转向架从机车车辆上拆下来后，首先要进行清洗，以清除转向架表面沉积的灰尘，以及油污等，为后面的拆解和检修等工作做好准备。传统技术中，对转向架的清洗主要是人工清洗。一般人工清洗一个污垢较多的转向架需要4-5人，清洗时间约为40-60分钟，效率低。且清洗过程中需要喷洒药剂，药剂挥发对人体有害。然而，这种清洗方式存在清洗效率低的问题。发明内容基于此，有必要针对上述问题，提供一种转向架清洗机器人及系统。一种转向架清洗机器人，包括：机械手；控制装置，与所述机械手通信连接，用于控制所述机械手动作；清洗装置，设置于所述机械手，用于清洗待清洗转向架；定位检测装置，设置于所述机械手，与所述控制装置通信连接，用于实现对所述待清洗转向架的定位；所述控制装置用于根据所述定位检测装置的定位结果控制所述机械手移动，所述机械手带动所述清洗装置移动，实现对所述待清洗转向架的清洗。在其中一个实施例中，所述清洗装置包括：冲洗装置，设置于所述机械手，用于向所述待清洗转向架喷洒液体，实现冲洗；刷洗装置，设置于所述机械手，用于刷洗所述待清洗转向架。在其中一个实施例中，所述清洗装置还包括：安装支架，所述冲洗装置和所述刷洗装置均通过所述安装支架设置于所述机械手。在其中一个实施例中，所述冲洗装置包括：冲洗枪，设置于所述安装支架；液体供给装置，与所述冲洗枪连通，用于向所述冲洗枪提供液体。在其中一个实施例中，所述冲洗装置还包括：调整装置，与所述冲洗枪和所述安装支架机械连接，用于调整所述冲洗枪的位置和或角度。在其中一个实施例中，所述刷洗装置包括：刷头；转动驱动装置，设置于所述安装支架，与所述刷头机械连接，用于驱动所述刷头转动。在其中一个实施例中，所述冲洗枪喷洒液体的方向与所述刷头呈锐角设置。在其中一个实施例中，所述定位检测装置包括微动开关。在其中一个实施例中，所述转向架清洗机器人包括：视觉识别装置，设置于所述机械手，与所述控制装置通信连接，用于识别所述待清洗转向架的图像信息；所述控制装置还用于根据所述待清洗转向架的图像信息控制所述机械手的工作路线。在其中一个实施例中，所述调整装置与所述控制装置通信连接；所述控制装置还用于根据所述待清洗转向架的图像信息获取所述待清洗转向架的污染等级，并根据所述待清洗转向架的污染等级控制所述调整装置调整所述冲洗枪的位置。在其中一个实施例中，所述转向架清洗机器人还包括：第一升降装置，与所述机械手机械连接，与所述控制装置通信连接，所述第一升降装置用于实现所述机械手的升降。本申请实施例提供的所述转向架清洗机器人包括所述机械手、所述控制装置、所述清洗装置和所述定位检测装置。通过所述机械手带动所述清洗装置移动，实现对所述待清洗转向架的清洗，实现了自动化清洗，提高了对所述待清洗转向架清洗的智能性。同时，这种结构的所述转向架清洗机器人的清洗效率高。另外，通过所述定位检测装置实现对所述待清洗转向架的定位，能够准确的确定所述待清洗转向架的具体位置，从而实现对所述机械手的准确控制，提高清洗的准确性，减少清洗碰撞事故，提高清洗安全性。一种转向架清洗系统，所述清洗转向架清洗系统用于清洗待清洗转向架，所述待清洗转向架设置于清洗平台，所述转向架清洗系统包括：如上所述的转向架清洗机器人；移动装置，与所述转向架清洗机器人机械连接，用于带动所述转向架清洗机器人移动。在其中一个实施例中，所述移动装置为机器人地轨，所述机器人地轨沿所述待清洗转向架的延伸方向设置于所述清洗平台。在其中一个实施例中，所述机器人地轨的数量为2个，分别沿所述待清洗转向架的延伸方向设置于所述待清洗转向架的两侧。在其中一个实施例中，所述转向架清洗系统还包括：清洗凹槽，开设于所述清洗平台，用于收集清洗污液。在其中一个实施例中，所述转向架清洗系统还包括：液体循环装置，设置于所述清洗凹槽，与所述液体供给装置连通，用于实现所述清洗污液的循环再利用。在其中一个实施例中，所述液体循环装置包括：净化装置，设置于所述清洗凹槽，用于净化所述清洗污液；潜水泵，设置于所述清洗凹槽，与所述液体供给装置连通，用于将净化后的所述清洗污液提取至所述液体供给装置。在其中一个实施例中，所述转向架清洗系统还包括：第二升降装置，设置于与所述清洗凹槽，用于升降所述待清洗转向架。本申请实施例提供的所述转向架清洗系统通过所述移动装置与所述转向架清洗机器人配合，实现对所述待清洗转向架的全方位清洗，智能性和自动化程度高。且所述转向架清洗机器人包括所述清洗装置。所述清洗装置包括所述冲洗装置和所述刷洗装置，从而实现将洗和刷两个动作的结合，提高清洗效果。附图说明图1为本申请一个实施例提供的转向架清洗机器人结构示意图；图2为本申请一个实施例提供的清洗装置正视结构示意图；图3为本申请一个实施例提供的清洗装置立体结构示意图；图4为本申请一个实施例提供的清洗装置侧视结构示意图；图5为本申请一个实施例提供的转向架清洗定位方法步骤流程示意图；图6为本申请一个实施例提供的转向架构架结构示意图；图7为本申请一个实施例提供的确定所述待清洗转向架沿第一方向的位置信息，得到第一方向信息的步骤的流程示意图；图8为本申请一个实施例提供的确定所述待清洗转向架沿第二方向的位置信息，得到第二方向信息的步骤的流程示意图；图9为本申请一个实施例提供的确定所述待清洗转向架沿第三方向的位置信息，得到第三方向信息的步骤的流程示意图；图10为本申请一个实施例提供的获取所述定位基准面沿所述第三方向的位置信息，得到第三方向信息的步骤的流程示意图；图11为本申请一个实施例提供的转向架清洗系统俯视结构示意图；图12为本申请一个实施例提供的转向架清洗系统侧视结构示意图；图13为本申请一个实施例提供的转向架清洗系统立体结构示意图。附图标记说明：转向架清洗系统1转向架清洗机器人10机械手100控制装置200转向架清洗装置文中简称清洗装置300安装支架301冲洗装置310冲洗枪311液体供给装置312调整装置313角度调整装置315夹块3151位置调整装置314滑轨3141滑块3142滑动驱动装置3143刷洗装置320刷头321转动驱动装置322刷头夹持块323转动驱动装置夹持块324定位检测装置400待清洗转向架20转向架构架21定位基准块22第一台阶面223第二台阶面224第一立面225第二立面226第三立面227定位基准面23电机安装定位面231圆弧面232清洗平台30移动装置40清洗凹槽50第二升降装置70具体实施方式为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下通过实施例，并结合附图，对本申请的转向架清洗机器人及系统进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。本文中为部件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本申请所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接联接。在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。本申请实施例提供的转向架清洗机器人及系统可以用于对转向架的清洗。所述转向架可以包括但不限于轨道交通机车车辆的转向架、货车或客车车辆的转向架。本申请实施例提供的转向架清洗机器人及系统也可以用于清洗转向架构架或转向架的其他子件结构。可以理解，本申请实施例提供的转向架清洗机器人及系统也可以应用于与转向架相似结构的其他设备的清洗。本申请对转向架清洗机器人及系统的应用对象和应用环境并不做限定。请参见图1，本申请提供一种转向架清洗机器人10，其包括机械手100、控制装置200、转向架清洗装置300和定位检测装置400。其中，所述转向架清洗装置300以下均简称清洗装置300。所述清洗装置300和所述定位检测装置400均设置于所述机械手100。所述清洗装置300用于清洗待清洗转向架20。所述定位检测装置400与所述控制装置200通信连接，用于实现对所述待清洗转向架20的定位。所述控制装置200与所述机械手100通信连接，用于根据所述定位检测装置400的定位结果控制所述机械手100移动。所述机械手100移动带动所述清洗装置300移动，实现对所述待清洗转向架20的清洗。所述机械手100可以为6轴联动结构，也就是说，所述机械手100可以包括6个活动关节，能够实现6个坐标轴方向上的移动和旋转。本申请对所述机械手100的具体结构、型号和尺寸等不做限定，可以根据实际需求选择。在一个具体的实施例中，所述机械手100可以选用ABB-IPB6640型或史陶比尔RX1620L型。所述机械手100的运动轨迹精度大于±0.5mm，所述机械手100的重复定位精度≤1mm，所述机械手100的重复路径精度≤1mm，能够有效防止轨迹误差导致的碰撞等事故。所述机械手100的有效负载大于14Kg，从而能够更好的承载末端工装重量。所述机械手100的臂章尺寸可以根据待清洗转向架20的宽度以及清洗方式的不同进行不同的设计和选择。在一个具体的实施例中，所述机械手100的臂章大于所述待清洗转向架20宽度的一半，从而通过在所述待清洗转向架20两侧分别布置所述机械手100，完成对所述待清洗转向架20的清洗。在另一个具体的实施例中，所述机械手的臂章可以大于2010mm，从而通过一侧设置所述机械手100，实现对宽度小于2800mm的所述待清洗转向架20的清洗。所述机械手100可以为防水、防锈设计。在一个具体的实施例中，所述机械手100采用IP67等级防护水平的机械手，并配有防水雨衣，以防止溅水或蒸汽损坏所述机械手100的电机等电气元器件。所述控制装置200可以包括但不限于计算机设备、PLCProgrammableLogicController，可编程逻辑控制器或其他包含处理器的设备。本申请对所述控制装置200的具体结构、型号等不做限定，只要可以实现其功能即可。所述控制装置200通信连接与所述机械手100，从而可以实现对所述机械手100动作轨迹的控制。可以理解，所述控制装置200也可以与其他设备通信连接，实现对其他设备的控制。所述清洗装置300是任何能够清洗所述待清洗转向架20的装置。例如，所述清洗装置300包括但不限于毛刷、喷枪、抹布等。所述清洗装置300设置于所述机械手100，并随所述机械手100的移动而移动，从而实现对所述待清洗转向架20的清洗。所述定位检测装置400设置于所述机械手100。所述机械手100能够带动所述定位检测装置400移动。所述定位检测装置400用于检测位置，实现对所述待清洗转向架20的定位。所述定位检测装置400为任意可以确定所述待清洗转向架20具体位置信息的装置。例如，所述定位检测装置400可以为激光测距仪。激光测距仪测量距离所述待清洗转向架20的位置，并传输至所述控制装置200。所述控制装置200根据与所述待清洗转向架20的距离信息确定所述待清洗转向架20的位置，实现对所述待清洗转向架20的定位。又例如，所述定位检测装置400还可以为图像识别装置。图像识别装置周围图像信息，并传输至所述控制装置200。所述控制装置200根据图像信息与预存多个图片信息对比确定得到待清洗转向架20的具体位置。本申请对所述定位检测装置400的具体结构、通信方式和设置位置等不做限定，只要可以实现其功能即可。通过所述定位检测装置400实现对所述待清洗转向架20的定位，能够准确的确定所述待清洗转向架20的具体位置，从而实现对所述机械手100的准确控制，提高清洗的准确性，减少清洗碰撞事故，提高清洗安全性。所述转向架清洗机器人10的工作过程如下：所述控制装置200控制所述机械手100移动，从而带动所述定位检测装置400移动。所述定位检测装置400移动过程中获取所述待清洗转向架20的位置信息，并传输至所述控制装置200。所述控制装置200根据所述待清洗转向架20的位置信息，制定清洗路线，并进一步控制所述机械手100移动。所述机械手100移动并带动所述清洗装置300对所述待清洗转向架20进行清洗。本实施例中，所述转向架清洗机器人10包括所述机械手100、所述控制装置200、所述清洗装置300和所述定位检测装置400。通过所述机械手100带动所述清洗装置300移动，实现对所述待清洗转向架20的清洗，实现了自动化清洗，提高了对所述待清洗转向架20清洗的智能性。同时，这种结构的所述转向架清洗机器人10的清洗效率高。另外，通过所述定位检测装置400实现对所述待清洗转向架20的定位，能够准确的确定所述待清洗转向架20的具体位置，从而实现对所述机械手100的准确控制，提高清洗的准确性，减少清洗碰撞事故，提高清洗安全性。在一个具体的实施例中，所述定位检测装置400包括微动开关。所述微动开关可以直接设置于所述机械手100的手臂上，也可以设置于所述清洗装置300上。所述微动开关也可以通过支架安装于所述机械手100或所述清洗装置300上。在一个具体的实施例中，所述微动开关通过支架安装于所述清洗装置300的安装支架301。所述机械手100具有定位系统。所述机械手100带动所述微动开关移动，寻找所述待清洗转向架20，并通过所述微动开关碰触所述待清洗转向架20，向所述控制装置200传输信号。所述控制装置200通过得到的信号判断所述待清洗转向架20的具体位置，并进一步根据所述待清洗转向架20的具体位置调整所述机械手100的运行起始位置。所述定位检测装置400对所述待清洗转向架20的具体定位过程和定位方法见下述转向架清洗定位方法实施例。以下结合实施例对所述清洗装置300进行进一步说明：请一并参见图2和图3，在一个实施例中，所述清洗装置300包括冲洗装置310和刷洗装置320。所述冲洗装置310和所述刷洗装置320均设置于所述机械手100。所述冲洗装置310用于向所述待清洗转向架20喷洒液体，实现冲洗。喷洒的液体可以是水，也可以是水和清洗剂的混合液，还可以是其他液体。所述冲洗装置310可以是高压冲洗装置，也可以是常规压力的冲洗装置。所述刷洗装置320用于刷洗所述待清洗转向架20。所述刷洗装置320的可以包括毛刷等可以实现刷洗的组件。所述冲洗装置310和所述刷洗装置320的具体结构、尺寸以及与所述机械手100的连接方式等均可以根据实际需求选择，本申请不做任何限定，只要可以实现其功能即可。所述冲洗装置310和所述刷洗装置320可以直接安装设置于所述机械手100，也可以间接安装设置于所述机械手100。在一个实施例中，所述清洗装置300还包括安装支架301。所述冲洗装置310和所述刷洗装置320均设置于所述安装支架301。所述安装支架301设置于所述机械手100。所述安装支架301的结构、尺寸、形状、材料等本申请不做限定，只要可以实现对所述冲洗装置310和所述刷洗装置320的固定和连接作用即可。如图2所示，在一个具体的实施例中，所述安装支架301为倒U型结构。所述冲洗装置310设置于所述倒U型的所述安装支架301的顶部，所述刷洗装置320穿设于所述倒U型的所述安装支架301的侧部。所述清洗装置300的工作过程如下：所述冲洗装置310向所述待清洗转向架20喷洒液体，使得所述待清洗转向架20表面浸润。所述刷洗装置320对所述待清洗转向架20表面进行进一步刷洗，从而实现对所述待清洗转向架20的洁净和清洗。当所述冲洗装置310是高压冲洗装置时，通过所述高压冲洗装置不仅可以浸润所述待清洗转向架20的表面，而且可以冲洗部分污渍。进而通过所述刷洗装置320进一步完成清洗。可以理解，根据需要，所述冲洗装置310和所述刷洗装置320设置不同的对准角度，从而使二者同时作用于所述待清洗转向架20，也就是实现对所述待清洗转向架20的一边冲洗，一边刷洗。本实施例提供的所述清洗装置300包括所述冲洗装置310和所述刷洗装置320。所述冲洗装置310能够向所述待清洗转向架20喷洒液体，所述刷洗装置320能够刷洗所述待清洗转向架20。通过所述清洗装置300和所述刷洗装置320的结合，实现洗和刷两个动作的结合，提高了清洗效果，且清洗效率高。同时，将所述清洗装置300设置于所述机械手100。所述控制装置200根据所述待清洗转向架20的结构和管线设置情况，控制所述机械手100旋转和移动。所述机械手100带动所述冲洗装置310和所述刷洗装置320移动，从而实现对所述待清洗转向架20各个位置的清洗，提高了清洗效果。在一个实施例中，所述冲洗装置310包括冲洗枪311和液体供给装置312。所述冲洗枪311设置于所述安装支架301。所述液体供给装置312与所述冲洗装置311连通，用于向所述冲洗枪311提供液体。所述冲洗枪311可以是高压喷枪。所述冲洗枪311包括枪体和喷头。所述喷头安装于所述枪体的一端。在一个具体的实施例中，所述喷头可以是25°扇形喷头，使得所述喷出的水形成扇面水柱，增加冲洗面积。所述冲洗枪311的结构、形状和材料不做限定，可以根据实际需要选择。在一个具体的实施例中，所述冲洗枪311为铝合金材质，从而可以减轻所述冲洗枪311的重量，减小所述机械手100的负载。所述冲洗枪311的表面还可以进行表面处理，防止氧化、生锈等。所述枪体的另外一端与所述液体供给装置312连通。所述液体供给装置312可以包括液体存储装置。所述液体存储装置即为盛放清洗用的液体的容器。所述液体存储装置内存放液体可以为水和一定量的中性清洗剂，以提高对油污的清洗效果。所述液体供给装置312还可以进一步包括压力提供装置。所述压力提供装置用于提供压力将所述液体存储装置内的液体供给给所述冲洗枪311，并向所述冲洗枪311提供一定的压力。所述压力供给装置包括但不限于水泵。所述水泵的压力可以为200Bar，一小时用水可以为1000升。本实施例提供的所述冲洗装置310包括所述冲洗枪311和所述液体供给装置312，结构简单，易于实现。在一个实施例中，所述冲洗装置310还进一步包括调整装置313。所述调整装置313与所述冲洗枪311和所述安装支架301机械连接。所述调整装置313用于调整所述冲洗枪311的位置和角度中的至少一种。在一个实施例中，所述调整装置313包括角度调整装置315。所述角度调整装置315设置于所述冲洗枪311。所述角度调整装置315用于调整所述冲洗枪311的角度。所述角度调整装置315的结构可以为多种。所述角度调整装置313可以用于调整所述枪体的角度，以调整所述冲洗枪311的出液方向。所述角度调整装置315也可以用于调整所述喷头的角度，以调整所述冲洗枪311的出液方向。在一个具体的实施例中，所述角度调整装置315包括夹块3151。所述夹块3151夹设于所述冲洗枪311。所述夹块3151的形状可以为立方体结构。立方体结构的所述夹块3151可以开设凹槽，凹槽的形状与所述冲洗枪311的所述枪体形状匹配。所述夹块3151的数量可以为2个。2个所述夹块3151夹设于所述冲洗枪311枪体的两侧。2个所述夹块315可以通过固定螺栓等连接固定。所述固定螺栓穿设于所述夹块3151。所述固定螺栓的数量、在所述夹块3151的具体设置位置等不做限定，只要可以实现其功能即可。同时，所述夹块315与所述安装支架301活动连接，且所述夹块315与所述安装支架301的角度可调整。在一个具体的实施例中，所述安装支架301可以通过螺栓连接，以实现角度可调整的活动连接。当需要调节所述冲洗枪311的角度时，通过调整螺栓，调整所述夹块315与所述安装支架301的相对位置，从而调整固定于所述夹块315的所述冲洗枪311的角度。本实施例中，通过所述角度调整装置313能实现对所述冲洗枪311的角度调整，从而可以调整对所述待清洗转向架20的冲洗位置，提高所述清洗装置300的灵活性和实用性。同时，通过调整所述冲洗枪311的角度，能够改变所述冲洗装置310和所述刷洗装置320的相对位置，从而保证所述冲洗装置310和所述刷洗装置320对所述待清洗转向架20的清洗位置一致，保证清洗效果。在一个实施例中，所述调整装置313还包括位置调整装置314。所述位置调整装置314设置于所述安装支架301。所述位置调整装置314与所述冲洗枪311连接，用于调整所述冲洗枪311的位置。所述位置调整装置314能够改变所述冲洗枪311与所述安装支架301的相对位置，从而改变所述冲洗枪311与所述待清洗转向架20的相对位置。例如所述位置调整装置314能够调整所述冲洗枪311相对于所述待清洗转向架20距离的远和近。在所述冲洗枪311的所述喷头不变的情况下，通过改变所述冲洗枪311与所述待清洗转向架20的距离，可以改变清洗面积、清洗压力和清洗速度。当所述冲洗枪311距离所述待清洗转向架20的距离较近时，清洗压力较大，清洗面积较小，清洗速度较慢。当所述冲洗枪311距离所述待清洗转向架20的距离较远时，清洗压力较小，清洗面积较大，清洗速度较快。本实施例提供的所述清洗装置300，通过所述位置调整装置314，实现对所述冲洗枪311位置的调整，从而可以实现对清洗位置、清洗压力、清洗面积和或清洗速度的调整。本实施例提供的所述清洗装置300提高了清洗灵活性和实用性。在一个实施例中，所述位置调整装置314包括滑轨3141、滑块3142和滑动驱动装置3143。所述滑轨3141设置于所述安装支架301。所述滑块3142与所述冲洗枪311连接。同时，所述滑块3142与所述滑轨3141滑动连接。也就是说，所述滑块3142连接于所述滑轨3141与所述冲洗枪311之间，且所述滑块3142能够相对所述滑轨3141滑动。所述滑动驱动装置3143与所述滑块3142连接。所述滑动驱动装置3143用于驱动所述滑块3142沿所述滑轨3141滑动。所述滑动驱动装置3143可以有多种结构。在一个具体的实施例中，所述滑动驱动装置3143包括滑动气缸。通过所述滑动气缸驱动所述滑块3142沿所述滑轨3141滑动，与电动方式驱动相比，能够有效避免因溅水等造成短路等问题，提高所述清洗装置300的安全性和稳定性。在一个实施例中，所述刷洗装置320包括刷头321和转动驱动装置322。所述转动驱动装置322设置安装于所述安装支架301。所述刷头321与所述转动驱动装置322机械连接。所述转动驱动装置322用于驱动所述刷头321转动。在一个实施例中，所述刷头321可以为球面柱形结构。所述刷头321设置有硬度适中的刷毛。所述刷毛长度可以大于25mm。所述刷毛可以选用弹性较好的猪鬃。所述刷头321与所述转动驱动装置322的连接可以为直接连接，也可以为间接连接。在一个具体的实施例中，所述刷洗装置320还包括刷头夹持块323。所述刷头夹持块323设置于所述刷头321与所述转动驱动装置322之间。所述刷头夹持块323与所述刷头321可以为固定连接。所述转动驱动装置322与所述刷头夹持块323转动连接。通过所述转动驱动装置322驱动所述刷头夹持块323转动，从而带动所述刷头321转动，实现对所述待清洗转向架20的刷洗。所述转动驱动装置322可以设置于倒U型的所述安装支架301的内部。所述刷头321和所述刷头夹持块323设置于倒U型的所述安装支架301的外侧。在一个具体的实施例中，所述刷洗装置320还包括转动驱动装置夹持块324。所述转动驱动装置夹持块324与所述转动驱动装置322和所述安装支架301。所述转动驱动装置夹持块324用于实现所述转动驱动装置322与所述安装支架301的固定连接。本实施例中，通过所述转动驱动装置322驱动所述刷头321的转动，实现对所述待清洗转向架20的刷洗，提高清洗效果。在一个实施例中，所述转动驱动装置322为气动马达。所述气动马达的具体型号、尺寸等不做限定，只要可以实现对所述刷头321的气动式驱动即可。通过所述气动马达实现对所述刷头321的转动驱动，能够有效避免因驱动装置溅水导致无法工作的问题，提高了所述刷洗装置320的安全性和可靠性。所述转向架清洗机器人10在使用过程如下：将所述待清洗转向架20放置于预设位置，所述控制装置200控制所述机械手100行走至所述预设位置，按照预设的工作轨迹控制所述机械手100动作。同时，控制所述清洗装置300实现对所述待清洗转向架20的清洗。然而，所述待清洗转向架20在清洗之前，往往不能准确的放置于所述预设位置，存在比较大的偏差。如果按照所述预设位置控制所述机械手100动作，容易发生碰撞事故。因此，对所述待清洗转向架20的定位非常必要。以下结合实施例，对具有定位功能的所述转向架清洗机器人10以及对应的转向架清洗定位方法进行进一步说明。请一并参见图4，在一个实施例中，所述冲洗枪311为弯曲结构。具体的，所述冲洗枪311的所述枪体可以为弯曲结构。所述枪体弯曲的角度可以根据实际需求设计。所述冲洗枪311为弯曲结构使得所述冲洗枪311与所述刷洗装置320形成一定的角度，从而使得所述冲洗枪311喷洒出来的水柱更容易与所述刷洗装置320的刷毛作用于所述待清洗转向架20的同一位置，进而提高清洗效果。在一个实施例中个，所述冲洗枪311喷洒液体的方向与所述刷头321呈锐角设置。可以通过调整装置313调整设置所述冲洗枪311的角度和或位置，使得所述冲洗枪311的喷头喷出的液体的方向与所述刷头321转轴方向的角度小于90°，从而使得所述冲洗枪311喷射的液体落在所述待清洗转向架20表面的面积刚好接近于所述刷头321与所述待清洗转向架20表面的接触面积，进而达到最好的清洗效果。在一个实施例中，所述转向架清洗机器人10还包括第一升降装置图中未示出。所述第一升降装置与所述机械手100机械连接。所述第一升降装置与所述控制装置200通信连接。所述第一升降装置用于实现所述机械手100的升降。所述第一升降装置可以沿所述机械手100的外部第八轴方向设置于所述机械手100的底部。所述第一升降装置的具体结构本申请不做限定，可以根据实际需求选择，只要能够实现所述机械手100的升降即可。通过所述第一升降装置使得所述机械手100沿纵向能够实现升降，满足不同的高度需求。同时，所述待清洗转向架20在清洗前放置的位置与所述预设位置存在纵向上的偏差时，通过所述第一升降装置实现纵向的升降，能够调整和弥补纵向偏差，使得清洗控制更加精确。在一个实施例中，所述转向架清洗机器人10还包括视觉识别装置图中未示出。所述视觉识别装置设置于所述机械手100。所述视觉识别装置与所述控制装置200信连接。所述视觉识别装置用于识别所述待清洗转向架20的图像信息。所述控制装置200还用于根据所述待清洗转向架20的图像信息控制所述机械手100的工作路线。所述视觉识别装置可以包括但不限于相机或摄像机等。所述视觉识别装置可以在清洗前对所述待清洗转向架20进行拍照或摄像，得到所述待清洗转向架20的图像信息，并传输至所述控制装置200。所述控制装置200对所述待清洗转向架20的图像信息进行分析，识别出所述待清洗转向架20的结构、信号、以及线缆、油管、气管等的位置信息。所述控制装置200进一步结合识别出的信息规划处清洗路线，并控制所述机械手100按照清洗路线进行移动和清洗。本实施例中，所述转向架清洗装置10包括所述视觉识别装置，通过所述视觉识别装置和所述控制装置200实现对所述机械手100的工作路线的控制，提高了清洗的精确度和准确度，从而可以保证清洗过程的安全性，并能保证清洗的效果。在一个实施例中，所述调整装置313与所述控制装置200通信连接。所述控制装置200还用于根据所述待清洗转向架20的图像信息，获取所述待清洗转向架的污染等级，并根据所述污染等级控制所述调整装置313调整所述冲洗枪311的位置。所述控制装置200根据所述待清洗转向架20的图像信息，结合预设的污染等级判别方法，对所述待清洗转向架20的污染等级进行判别。对污染等级的判别方法本申请不做任何限定，可以根据实际需求进行选择和设定。所述控制装置200可以根据所述待清洗转向架20的污染等级控制所述滑动驱动装置3143的工作状态，从而实现所述冲洗枪311位置的调整，改变所述冲洗枪311与所述待清洗转向架20之间的距离。通过改变所述冲洗枪311与所述待清洗转向架20之间的距离，改变清洗面积、清洗压力和清洗速度。对于污染较严重的部位，可以调整所述冲洗枪311，使得所述冲洗枪311与所述待清洗转向架20之间距离较小，从而使得清洗面积较小，清洗压力较大，清洗速度较慢。对于污染较轻的部位，可以调整所述冲洗枪311，使得所述冲洗枪311与所述待清洗转向架20之间距离较大，从而使得清洗面积较大，清洗压力较小，清洗速度较快。本实施例中，通过所述视觉识别装置识别所述待清洗转向架20的污染等级，所述控制装置200根据所述待清洗转向架20的污染等级控制所述调整装置313调整所述冲洗枪的位置，实现针对不同污染等级采用不同的清洗压力和清洗速度等。本实施例提供的所述转向架清洗机器人10进一步提高了清洗的智能性，且能够提高清洗效果。以上实施例中，所述转向架清洗机器人10包括所述机械手100、所述清洗装置300、所述定位检测装置400，还包括所述控制装置200。所述控制装置200包括处理器。所述处理器执行计算机程序时，能够实现如下实施例提供的转向架清洗定位方法的步骤。因此，本实施例提供所述转向架清洗机器人10中的所述机械手100、所述定位检测装置400和所述处理器组成了能够实现对所述待清洗转向架定位的装置，定义为转向架清洗定位装置11。也就是说，所述转向架清洗机器人10包括所述转向架清洗定位装置11和所述清洗装置300。本实施例提供的所述转向架清洗装置11的具体结构、实现原理等如上述实施例所述，在此不再赘述。请参见图5，本申请一个实施例提供一种转向架清洗定位方法，所述方法用于确定所述待清洗转向架20的位置信息。所述待清洗转向架20在加工制造时，作为参考基准，会在所述待清洗转向架20上设置定位基准块22，以实现加工的准确性。因此，所述待清洗转向架20设置有定位基准块22。同时，可以选取所述待清洗转向架20上的一个面作为清洗时的定位基准面。所述定位基准面23可以是平面也可以是圆弧面。所述定位基准面23可以根据实际情况进行设定和选择。请一并参见图6，所述待清洗转向架20包括转向架构架21。所述转向架构架为“H”型。使用转向架时，“H”型的所述转向架构架21的两边与轨道平行。所述转向架构架21四个角分别设置所述定位基准块22。所述待清洗转向架20的尺寸信息、所述定位基准块22的尺寸，以及所述定位基准块22与所述转向架构架21及所述待清洗转向架20的相对位置为已知。在另一个实施例中，可以设定电机安装定位面231为所述定位基准面23。所述方法的执行主体可以为所述控制装置200，也可以为其他计算机设备等。所述方法包括：S10，根据所述定位基准块22确定所述待清洗转向架20沿第一方向的位置信息，得到第一方向信息；S20，根据所述定位基准块22确定所述待清洗转向架20沿第二方向的位置信息，得到第二方向信息；S30，根据所述定位基准面23确定所述待清洗转向架20沿第三方向的位置信息，得到第三方向信息；S40，根据所述第一方向信息、所述第二方向信息和所述第三方向信息确定所述待清洗转向架20的位置信息。所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向是能够确定出所述待清洗转向架20位置的三个方向。例如，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向可以是三维空间中的X轴方向、Y轴方向和Z轴方向。对所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向的具体定义可以根据实际需求选择。所述第一方向信息、所述第二方向信息和所述第三方向信息可以通过坐标表征，也可以通过其他形式的信息表征。具体的，将所述定位基准块22作为定位参考基准，所述机械手100带动所述定位检测装置400通过获取所述定位基准块22沿第一方向和第二方向的位置信息。然后结合所述定位基准块22与所述待清洗转向架20的相对位置关系，分别获取所述第一方向信息和所述第二方向信息。将所述定位基准面23作为定位参考基准，所述机械手100带动所述定位检测装置400通过获取所述定位基准面23沿第三方向的位置信息。然后结合所述定位基准面23与所述待清洗转向架20的相对位置关系，获取所述第三方向信息。再根据所述第一方向信息、所述第二方向信息和所述第三方向信息确定出所述待清洗转向架20的实际位置信息，实现对所述待清洗转向架20的定位。本实施例中提供的所述方法充分利用了所述待清洗转向架20本身设置的所述定位基准块22和所述定位基准面23，实现对所述待清洗转向架的定位，无需改变所述待清洗转向架20结构，就能够实现对所述待清洗转向架20的精确定位。通过对所述待清洗转向架20的精确定位能够实现对所述机械手100的精确控制，保证了所述转向架清洗机器人10和所述待清洗转向架20的安全性，同时保证了所述待清洗转向架20的清洗效果。以下以所述第一方向为Y轴方向，所述第二方向为Z轴方向，所述第三方向为X轴方向为例，对所述方法进行进一步说明。其中，Y轴方向是指沿所述待清洗转向架20的长度延伸方向，即所述待清洗转向架20使用时沿轨道的延伸方向。Z轴方向是指沿所述待清洗转向架20的高度方向，即垂直于所述转向架构架21所在平面的方向。X轴方向是指沿所述待清洗转向架20的宽度方向，即垂直于所述待清洗转向架20长度和高度的方向。请一并参见图7，在一个实施例中，S10包括S110、S120和S130：S110，获取所述定位基准块22沿所述第一方向的位置信息，得到定位块第一方向信息。所述机械手100带动所述定位检测装置400移动，寻找并碰触所述定位基准块22沿Y轴方向的预设位置。当碰触到所述定位基准块22沿Y轴方向的预设位置时，所述控制装置200获取所述预设位置对应的位置信息，得到所述定位块第一方向信息。所述定位基准块22可以为多种结构。在一个具体的实施例中，如图6所示，所述定位基准块22为台阶状结构。所述定位基准块22沿所述第一方向包括第一立面225、第二立面226和第三立面227。所述定位基准块22可以包括2个台阶。高的台阶定义为第一台阶，低的台阶定义为第二台阶。所述第一台阶平行于所述第一方向的平面定义为第一台阶面223。所述第二台阶平行于所述第一方向的平面定义为第二台阶面224。所述第一台阶平行于所述第二方向，且较高的平面即为所述第一立面225。所述第一台阶平行于所述第二方向，且较低的平面即为所述第二立面226。所述第二台阶平行于所述第二方向的平面即为所述第三立面227。所述方法中，S10包括：S111，获取所述第二立面226沿所述第一方向的位置信息，得到所述定位块第一方向信息。所述机械手100带动所述微动开关寻找并碰触所述第二立面226，并确定出所述第二立面226的位置信息，从而得到所述定位块第一方向信息。识别所述第二立面226的过程实质就是识别台阶状结构的所述定位基准块22。所述机械手100带动所述微动开关寻找识别出沿所述第二方向包括三个立面，其中中间的立面即为所述第二立面226。由于台阶状结构的所述定位基准块22的数量为4个，分别设置于所述待清洗转向架20的四角，且左侧和右侧的所述定位基准块22台阶的方向不同。也就是说，台阶状结构的所述定位基准块22带有方向指示。通过所述第二立面226能够确定出所述定位基准块22是所述待清洗转向架20左边还是右边的定位基准块。同时，通过所述第二立面226识别台阶状结构的所述定位基准块22，能够防止将所述待清洗转向架20的侧面或安装在所述待清洗转向架20上的其他部件误识别为所述定位基准块22。因此，本实施例通过识别所述第二立面226进而确定所述待清洗转向架20沿所述第一方向的位置信息，确定方法简单快捷，且定位更加准确。S120，获取所述定位基准块22与所述待清洗转向架20沿所述第一方向的相对位置信息，得到第一方向相对信息。所述定位基准块22的尺寸信息，以及所述定位基准块22与所述待清洗转向架20沿Y轴的相对位置信息，即所述第一方向相对信息，可以预先存储于所述控制装置200的存储器中。所述控制装置200获取所述第一方向相对信息。S130，根据所述定位块第一方向信息和所述第一方向相对信息，得到所述第一方向信息。所述控制装置200根据获取到的所述定位块第一方向信息和所述第一方向相对信息，结合所述待清洗转向架20的尺寸信息，根据预设的算法，计算得到所述第一方向信息。例如，所述定位块第一方向信息为58，所述第一方向相对信息为5，则根据预设的算法，所述第一方向信息为53。本实施例中，通过获取所述定位基准块22沿所述第一方向的位置信息，得到定位块第一方向信息，然后获取所述定位基准块22与所述待清洗转向架20沿所述第一方向的相对位置信息，得到第一方向相对信息，再根据所述定位块第一方向信息和所述第一方向相对信息，得到所述第一方向信息。本实施例提供的所述方法利用所述待清洗转向架20自身设置的所述定位基准块22获取所述第一方向的位置信息，简单方便，且获取的所述第一方向信息准确有效，从而提高了对所述待清洗转向架20定位的准确性。请参见图8，在一个实施例中，S20包括S210、S220和S230：S210，获取所述定位基准块22沿所述第二方向的位置信息，得到定位块第二方向信息。所述机械手100带动所述定位检测装置400移动，寻找并碰触所述定位基准块22沿Z轴方向的预设位置。当碰触到所述定位基准块22沿Z轴方向的预设位置时，所述控制装置200获取所述预设位置对应的位置信息，得到所述定位块第二方向信息。其中，在一个具体的实施例中，S210包括：S211，获取所述定位基准块22所述第二台阶面224沿所述第二方向的位置信息，得到所述定位块第二方向信息。所述机械手100寻找并碰触所述第二台阶面224，并确定出所述第二台阶面224的位置信息，从而得到所述定位块第二方向信息。识别所述第二台阶面224的过程即为识别台阶状结构的所述定位基准块22的过程。通过识别所述第二台阶面224能够准确的识别出所述定位基准块22，防止了将所述待清洗转向架20的表面或表面上的其他物件误识别为所述定位基准块22。因此，本实施例提供的所述定位块第二方向信息确定方法简单快捷，且定位更加准确。S220，获取所述定位基准块22与所述待清洗转向架20沿所述第二方向的相对位置信息，得到第二方向相对信息。所述定位基准块22的尺寸信息，以及所述定位基准块22与所述待清洗转向架20沿Z轴方向的相对位置信息，即所述第二方向相对信息，可以预先存储于所述控制装置200的存储器中。所述控制装置200获取所述第二方向相对信息。S230，根据所述定位块第二方向信息和所述第二方向相对信息，得到所述第二方向信息。所述控制装置200根据获取到的所述定位块第二方向信息和所述第二方向相对信息，结合所述待清洗转向架20的尺寸信息，根据预设的算法，计算得到所述第二方向信息。本实施例中，通过获取所述定位基准块22沿所述第二方向的位置信息，得到定位块第二方向信息，然后获取所述定位基准块22与所述待清洗转向架20沿所述第二方向的相对位置信息，得到第二方向相对信息，再根据所述定位块第二方向信息和所述第二方向相对信息，得到所述第二方向信息。本实施例提供的所述方法利用所述待清洗转向架20自身设置的所述定位基准块22获取所述第二方向的位置信息，简单方便，且获取的所述第二方向信息准确有效，从而提高了对所述待清洗转向架20定位的准确性。请参见图9，在一个实施例中，S30包括S310、S320、S330：S310，获取所述定位基准面23沿所述第三方向的位置信息，得到定位面第三方向信息。所述机械手100带动所述定位检测装置400移动，寻找并碰触所述定位基准面23。当碰触到所述定位基准面23时，所述控制装置200获取所述定位基准面23的位置信息，得到所述定位面第三方向信息。在一个具体的实施例中，所述待清洗转向架20仅包括所述转向架构架21。也就是说，清洗对象为所述转向架构架21。则可以设定电机安装定位面231为所述定位基准面23。所述机械手100带动所述定位检测装置400移动，寻找并碰触所述电机安装定位面231。请参见图10，在另一个具体的实施例中，所述定位基准面23为“H”型的所述转向架构架21的四个角所在的圆弧面232。则，S310包括：S311，获取所述圆弧面232至少三个点的位置信息。所述机械手100带动所述定位检测装置400移动，寻找并碰触所述圆弧面232至少三次，得到所述圆弧面232至少三个不同点的位置信息。S312，根据所述圆弧面232至少三个点的位置信息，得到所述圆弧面232的圆心位置信息。依据三点确定一个圆的原理，所述控制装置200根据获取到的至少三个点的位置信息，计算得到所述圆弧面232对应的圆心的位置信息，即所述圆弧面232的圆心位置信息。S313，根据所述圆弧面232的圆心位置信息确定所述圆弧面232沿所述第三方向的位置信息，得到所述定位面第三方向信息。同时，根据所述圆弧面232的圆心位置信息，可以确定所述圆弧面232对应的圆的半径。结合所述圆弧面232的圆心位置信息及所述圆弧面232对应的圆的半径，可以计算得出所述定位面第三方向信息。本实施例提供的所述定位面第三方向信息确定方法，能够以所述转向架构架21的所述圆弧面232为基准面，简单准确的实现对所述定位面第三方向信息的确定，能够适用于所述转向架构架21的清洗定位，也能够适用于所述待清洗转向架20的清洗。本实施例提供的所述方法定位过程简单、准确，且适用范围广。S320，获取所述定位基准面23与所述待清洗转向架20沿所述第三方向的相对位置信息，得到第三方向相对信息。所述定位基准面23与所述待清洗转向架20沿X轴方向的相对位置信息，即所述第三方向相对信息，可以预先存储于所述控制装置200的存储器中。所述控制装置200获取所述第三方向相对信息。S330，根据所述定位面第三方向信息和所述第三方向相对信息，得到所述第三方向信息。所述控制装置200根据获取到的所述定位面第三方向信息和所述第三方向相对信息，结合所述待清洗转向架20的尺寸信息，根据预设的算法，计算得到所述第三方向信息。本实施例中，通过获取所述定位基准面232沿所述第三方向的位置信息，得到定位面第三方向信息，然后获取所述定位基准面23与所述待清洗转向架20沿所述第三方向的相对位置信息，得到第三方向相对信息，再根据所述定位面第三方向信息和所述第三方向相对信息，得到所述第三方向信息。本实施例提供的所述方法利用所述待清洗转向架20自身设置的所述定位基准面23获取所述第三方向的位置信息，简单方便，且获取的所述第三方向信息准确有效，从而提高了对所述待清洗转向架20定位的准确性。本申请一个实施例提供一种转向架清洗定位装置，用于确定待清洗转向架的位置信息，所述待清洗转向架设置有定位基准块和定位基准面，所述转向架清洗定位装置包括机械手、定位检测装置和处理器，所述定位检测装置设置于所述机械手，所述机械手能够带动所述定位检测装置移动，所述定位检测装置用于检测位置，所述处理器执行计算机程序时实现如上述方法的步骤。在一个实施例中，所述机械手100和所述定位检测装置400的数量分别为2个。2个所述机械手100分别设置于所述待清洗转向架20的两侧。在一个具体的实施例中，2个所述机械手100分别设置于所述待清洗转向架20的对角线位置。2个所述机械手100分别带动所述定位检测装置400对所述待清洗转向架20对角线位置的所述定位基准块22的位置信息进行识别，从而确定出所述待清洗转向架20的位置信息。本实施例中，通过设置2个所述机械手100和2个所述定位检测装置400，进一步提高对所述待清洗转向架20定位的准确性。同时，通过设置2个所述机械手100，方便设置2套所述清洗装置300，2套所述清洗装置300同时对所述待清洗转向架20进行清洗，能够有效提高清洗效率。所述控制装置200得到所述待清洗转向架20的位置信息后，根据所述待清洗转向架20的位置信息确定所述机械手100的行走路线及运行轨迹，从而准确的控制所述机械手100带动所述清洗装置300实现对所述待清洗转向架20的清洗，防止所述机械手100与所述待清洗转向架20发生碰撞。在一个具体的实施例中，所述控制装置200预先存储有针对多种类型的所述待清洗转向架20的清洗路线和运行轨迹。清洗前对所述待清洗转向架20进行定位后，根据所述待清洗转向架20的位置信息，修改预先存储的对应清洗路线和运行轨迹的起始位置，以弥补所述待清洗转向架20位置偏差的问题。对预先存储的对应清洗路线和运行轨迹的起始位置的修改可以通过示教器等进行修改。可以理解，根据不同类型的所述待清洗转向架20以及所述待清洗转向架20的实际位置信息，也可以进行现场编程。本申请对所述机械手100控制程序的形成以及校正过程等不做任何限定。请参见图11至图13，本申请一个实施例提供一种转向架清洗系统1，其用于清洗待清洗转向架20。所述待清洗转向架20设置于清洗平台30。所述清洗平台30可以但不限于为转向架清洗场所的地面。所述待清洗转向架20可以直接设置于所述清洗平台30。所述清洗平台30也可以设置有轨道，所述待清洗转向架20放置于所述轨道上。以下结合实施例对所述转向架清洗系统1进行进一步说明。所述转向架清洗系统包括所述转向架清洗机器人10和移动装置40。所述移动装置40与所述转向架清洗机器人10机械连接。所述移动装置40用于带动所述转向架清洗机器人10移动。所述移动装置40可以为AGVAutomatedGuidedVehicle，自动导引运输车，也可以为RGVRailGuidedVehicle，有轨制导车辆，还可以是其他能够使所述转向架清洗机器人10移动的装置。在一个具体的实施例中，所述移动装置40用于带动所述转向架清洗机器人10沿X轴方向移动，从而实现对所述待清洗转向架20沿X轴方向不同位置的清洗。本实施例中，通过所述移动装置40与所述转向架清洗机器人10配合，实现对所述待清洗转向架20的全方位清洗，智能性和自动化程度高。且所述转向架清洗机器人10包括所述清洗装置300。所述清洗装置300包括所述冲洗装置310和所述刷洗装置320，从而实现将洗和刷两个动作的结合，提高清洗效果。在一个实施例中，所述移动装置40为机器人地轨。所述机器人地轨沿所述待清洗转向架20的延伸方向设置于所述清洗平台30。具体的，所述机器人地轨可以包括导轨、齿轮、齿条和伺服电机。所述导轨沿所述待清洗转向架20X轴即外部第七轴方向铺设于所述待清洗转向架20一侧或两侧。所述导轨的长度大于等于所述待清洗转向架20沿X轴方向长度。所述机械手100可以通过一平台设置于所述齿条和所述齿轮。所述伺服电机用于驱动所述齿轮与所述齿条配合，实现沿所述导轨的传动，从而带动所述机械手100沿X轴方向移动。所述伺服电机可以选用IP67防护等级的伺服电机，提高所述机器人地轨的防水性和可靠性。所述导轨可以采用直线导轨，保证所述机械手100的行走精度，并防止所述机械手100在悬臂状态下倾覆。所述导轨可以采用风琴罩进行防水，并配合自动润滑系统，防止所述导轨生锈。同时，所述机器人地轨可以设计为可调地脚，简化安装调试程序。在一个实施例中，所述机器人地轨的数量为2个。2个所述机器人地轨分别沿所述待清洗转向架20的延伸方向设置于所述待清洗转向架20的两侧。对应的，所述转向架清洗机器人10的数量为2个。2个所述转向架清洗机器人10分别对所述待清洗转向架20沿宽度方向的一半进行清洗，提高清洗效率和清洗效果。在一个实施例中，所述转向架清洗系统1还包括清洗凹槽50。所述清洗凹槽50开设于所述清洗平台30。所述清洗凹槽50用于收集清洗污液。所述清洗凹槽50与所述待清洗转向架20的放置位置对应一致。所述清洗凹槽50开设于所述待清洗转向架20底部的所述清洗平台30。所述清洗凹槽50的尺寸与所述待清洗转向架20的尺寸一致。所述待清洗转向架20架设于所述清洗凹槽50上部。对所述待清洗转向架20进行清洗时，清洗污液流入所述清洗凹槽50，保证了清洗场所的清洁度。在一个实施例中，所述转向架清洗系统1还包括液体循环装置图中未示出。所述液体循环装置设置于所述清洗凹槽50。所述液体循环装置与所述液体供给装置312连通，用于实现所述清洗污液的循环再利用。所述液体循环装置设置于所述清洗槽50内，能够实现将所述清洗凹槽50内的所述清洗污液处理后输送至所述液体供给装置312，使得所述清洗污液进一步被所述冲洗枪311利用。在一个实施例中，所述液体循环装置包括净化装置和潜水泵。所述净化装置设置于所述清洗凹槽50，用于净化所述清洗污液。所述潜水泵设置于所述清洗凹槽50。所述潜水泵与所述液体供给装置312连通，用于将净化后的所述清洗污液提取至所述液体供给装置312。本申请对所述净化装置和所述潜水泵的具体结构不做任何限定，只要可以实现其功能即可。本实施例提供的所述转向架清洗系统1通过设置所述液体循环装置，实现所述清洗污液的循环再利用，节约了能源。在一个实施例中，所述转向架清洗系统1还包括第二升降装置70。所述第二升降装置70设置于所述清洗凹槽50。所述第二升降装置70用于升降所述待清洗转向架20，即实现所述待清洗转向架20沿外部第八轴的升降。本申请所述第二升降装置70可以为电机驱动丝杠升降装置，从而可以保证所述待清洗转向架20的平稳升降。所述第二升降装置70的电机可以采用IP67防护等级电机，并给电机配备密封保护罩，防止电机进水。同时，向所述密封保护罩内充压缩空气，使得所述密封罩内充满干燥的空气，保证电机的干燥度，且可以防止所述密封保护罩的缝隙流入水渍。所述待清洗转向架20上升到要求高度后，所述机械手100运行清洗程度，实现对所述转向架20底部的清洗。本实施例提供的所述转向架清洗系统1通过所述第二升降装置70进一步实现对所述待清洗转向架20的全方位清洗。以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

权利要求：1.一种转向架清洗机器人，其特征在于，包括：机械手100；控制装置200，与所述机械手100通信连接，用于控制所述机械手100动作；清洗装置300，设置于所述机械手100，用于清洗待清洗转向架20；定位检测装置400，设置于所述机械手100，与所述控制装置200通信连接，用于实现对所述待清洗转向架20的定位；所述控制装置200用于根据所述定位检测装置400的定位结果控制所述机械手100移动，所述机械手100带动所述清洗装置300移动，实现对所述待清洗转向架20的清洗。2.根据权利要求1所述的转向架清洗机器人，其特征在于，所述清洗装置300包括：冲洗装置310，设置于所述机械手100，用于向所述待清洗转向架20喷洒液体，实现冲洗；刷洗装置320，设置于所述机械手100，用于刷洗所述待清洗转向架20。3.根据权利要求2所述的转向架清洗机器人，其特征在于，所述清洗装置300还包括：安装支架301，所述冲洗装置310和所述刷洗装置320均通过所述安装支架301设置于所述机械手100。4.根据权利要求3所述的转向架清洗机器人，其特征在于，所述冲洗装置包括：冲洗枪311，设置于所述安装支架301；液体供给装置312，与所述冲洗枪311连通，用于向所述冲洗枪311提供液体。5.根据权利要求4所述的转向架清洗机器人，其特征在于，所述冲洗装置310还包括：调整装置313，与所述冲洗枪311和所述安装支架301机械连接，用于调整所述冲洗枪311的位置和或角度。6.根据权利要求4所述的转向架清洗机器人，其特征在于，刷洗装置320包括：刷头321；转动驱动装置322，设置于所述安装支架301，与所述刷头321机械连接，用于驱动所述刷头321转动。7.根据权利要求6所述的转向架清洗机器人，其特征在于，所述冲洗枪311喷洒液体的方向与所述刷头321呈锐角设置。8.根据权利要求1-7任一项所述的转向架清洗机器人，其特征在于，所述定位检测装置400包括微动开关。9.根据权利要求5所述的转向架清洗机器人，其特征在于，包括：视觉识别装置，设置于所述机械手100，与所述控制装置200通信连接，用于识别所述待清洗转向架20的图像信息；所述控制装置200还用于根据所述待清洗转向架20的图像信息控制所述机械手100的工作路线。10.一种转向架清洗系统，其特征在于，所述清洗转向架清洗系统用于清洗待清洗转向架20，所述待清洗转向架20设置于清洗平台30，所述转向架清洗系统包括：如权利要求1-9任一项所述的转向架清洗机器人10；移动装置40，与所述转向架清洗机器人10机械连接，用于带动所述转向架清洗机器人10移动。

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