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申请/专利权人：广东工业大学

摘要：本发明涉及机器人技术领域，更具体地，涉及一种小型车轮驱动模块安装座，包括安装基座和与安装基座拆卸连接的安装座后盖；安装基座包括用于安装固定驱动模块的安装内腔、用于与驱动模块电气连接的接线端子、用于连接安装基座与机器人安装平台的平台连接装置；安装内腔设于安装基座内侧；接线端子包括设于安装基座内侧的内侧端口、设于安装基座外侧的外侧端口，内侧端口与驱动模块电连接，外侧端口与平台连接端子电连接；安装座后盖包裹覆盖安装基座设有外侧端口的一面，形成中空的接线腔体。本发明一种小型车轮驱动模块安装座，能快速方便地固定小型车轮驱动模块，并能与移动机器人快速方便地进行机械连接和电气连接。

主权项：1.一种小型车轮驱动模块安装座，其特征在于，包括安装基座1和与所述安装基座1拆卸连接的安装座后盖2，所述安装基座1包括用于安装固定驱动模块的安装内腔11、用于与驱动模块电气连接的接线端子、用于连接所述安装基座1与机器人安装平台的平台连接装置；所述安装内腔11设于所述安装基座1内侧；所述接线端子包括设于所述安装基座1内侧的内侧端口、设于所述安装基座1外侧的外侧端口，所述内侧端口与所述驱动模块电连接，所述外侧端口与平台连接端子电连接；所述安装座后盖2包裹覆盖所述安装基座1设有所述外侧端口的一面，形成中空的接线腔体，所述安装内腔11靠近所述安装基座1的安装平台连接端的一侧敞开，敞开面与所述驱动模块输出轴平行，所述驱动模块通过所述敞开面嵌套入所述安装内腔11，所述平台连接装置包括限位件122和磁性吸附件121，所述机器人安装平台设有与所述限位件122匹配安装的定位件和与所述磁性吸附件121匹配的磁性件，所述安装座后盖2上与所述安装平台连接的一侧设有槽口形凸台21，所述安装平台设有与所述槽口形凸台21配合的槽型孔，所述槽口形凸台21设有平台连接端子，所述平台连接端子一端连接所述槽型孔内的机器人接线端，另一端通过导线连接外侧端口。

全文数据：一种小型车轮驱动模块安装座技术领域本发明涉及机器人技术领域，更具体地，涉及一种小型车轮驱动模块安装座。背景技术目前市面上所使用的机器人，大多数针对特定任务为目标而生产的，缺乏对其他任务的适用性。相比之下，可重构机器人更具备柔性，能通过不同的组合方式拼装成具有相应功能的机器人。在设计可移动的机器人时，车轮驱动装置与移动机器人的安装平台大多是搭配设计的，移动机器人的安装平台上有相应的车轮驱动装置特有的接口，而该车轮驱动模块也就只有车轮驱动的功能，功能较单一，但拥有多种功能的车轮驱动模块却难以与移动机器人进行连接。因此，为了实现车轮驱动模块与移动机器人之间的快速地进行机械连接和电气连接，需要一种连接件完成此难题。发明内容本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种小型车轮驱动模块安装座，能快速方便地固定小型车轮驱动模块，并能与移动机器人快速方便地进行机械连接和电气连接。为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：提供一种小型车轮驱动模块安装座，包括安装基座和与所述安装基座拆卸连接的安装座后盖，所述安装基座包括用于安装固定驱动模块的安装内腔、用于与驱动模块电气连接的接线端子、用于连接所述安装基座与机器人安装平台的平台连接装置；所述安装内腔设于所述安装基座内侧；所述接线端子包括设于所述安装基座内侧的内侧端口、设于所述安装基座外侧的外侧端口，所述内侧端口与所述驱动模块电连接，所述外侧端口与平台连接端子电连接；所述安装座后盖包裹覆盖所述安装基座设有所述外侧端口的一面，形成中空的接线腔体。本发明通过把驱动模块安装进安装基座的安装内腔内进行固定，驱动模块的电气触头与安装基座的内侧端口连接，接着通过把安装基座安装至机器人安装平台，平台连接装置与安装平台进行机械固定连接，外侧端口与机器人接线端口在接线腔体内使用导线进行电气连接，安装座后盖可有效对导线进行保护。本发明可快速方便地使小型车轮驱动模块固定安装在机器人安装平台上，实现快速的模块化安装。进一步的，所述安装内腔靠近所述安装基座的安装平台连接端的一侧敞开，敞开面与所述驱动模块输出轴平行，所述驱动模块通过所述敞开面嵌套入所述安装内腔。通过敞开的设计形成半包裹的结构，使驱动模块能够有效进入安装内腔且能够嵌套固定，敞开面与安装平台表面贴合，方便安装。进一步的，所述平台连接装置包括限位件和磁性吸附件，所述机器人的安装平台设有与所述限位件匹配安装的定位件和与所述磁性吸附件匹配的磁性件。通过限位件和定位件配合对安装基座进行定位，通过磁性吸附件和磁性件配合进行吸附固定，能快速地进行拆装，不需借助外部工具便可快速完成。进一步的，所述敞开面两侧为所述安装基座的两个连接平台，所述平台连接装置为两组，分别设于所述连接平台。进一步的，所述安装座后盖上与所述安装平台连接的一侧设有槽口形凸台，所述安装平台设有与所述槽口形凸台配合的槽型孔，所述槽口形凸台设有平台连接端子，所述平台连接端子一端连接所述槽型孔内的机器人接线端，另一端通过导线连接外侧端口。进一步的，所述安装座后盖靠近槽口形凸台一端的两侧设有两个第一平台，所述安装基座上设有分别堆叠于所述第一平台的两个第二平台，所述第一平台和所述第二平台上设有共轴的安装孔。通过共轴的安装孔，可配合安装平台上的孔使用螺栓进行进一步的固定安装，有效提高安装结构的稳定性。进一步的，所述安装座后盖远离安装基座的一端设有卡合孔，所述安装基座设有与所述卡合孔匹配的卡钩。通过卡钩和卡合孔配合对安装座后盖进行进一步限位固定，提高结构稳定性。进一步的，所述安装基座上设有与所述驱动模块卡榫匹配的卡接孔。驱动模块嵌套入安装基座后，通过卡榫和卡接孔配合进一步进行限位固定，有效提高驱动模块在运转过程中的稳定性。进一步的，所述内侧端口为三个，分别与所述驱动模块的三个电气触点匹配。三个电气触电分别为VCC相、GND相和DATA相，外侧端口、平台接线端子均与内侧端口对应。与现有技术相比，本发明的有益效果是：1、通过把驱动模块嵌套入安装内腔能对驱动模块进行快速固定。2、安装基座上的平台连接装置和接线端子能分别对驱动模块进行机械连接和电气连接，方便快速地连接在机器人安装平台上。3、通过调整安装基座的安装位置可以实现驱动模块的模块化安装，按照实际需要调整成需要的安装结构，实现功能的快速转换。附图说明图1为实施例1小型车轮驱动模块安装座的爆炸图。图2为实施例1基座外壳的结构示意图一。图3为实施例1基座外壳的结构示意图二。图4为实施例1安装座后盖的结构示意图。图5为实施例1驱动模块与小型车轮驱动模块安装座的装配示意图。具体实施方式下面结合具体实施方式对本发明作进一步的说明。其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本专利的限制；为了更好地说明本发明的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。本发明实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本发明的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。实施例1如图1至图5所示为本发明一种小型车轮驱动模块安装座的第一实施例。如图2、图3和图5所示，小型车轮驱动模块安装座，包括安装基座1，安装基座1包括用于安装固定驱动模块的安装内腔11、用于与驱动模块电气连接的接线端子、用于连接安装基座1和机器人安装平台的平台连接装置；安装内腔11设于安装基座1内侧；接线端子包括设于安装基座1内侧的内侧端口、设于安装基座1外侧的外侧端口，内侧端口与驱动模块电气触点连接，外侧端口与平台连接端子通过导线电连接。其中，安装内腔11靠近安装基座1的安装平台连接端的一侧敞开，敞开面与驱动模块输出轴平行，与输出轴垂直且靠近输出轴的一面也敞开，使输出轴露出安装基座1的壳体，从而安装基座1对驱动模块形成半包裹的结构。安装内腔11形状尺寸与驱动模块外形匹配，驱动模块可从敞开面一侧嵌套入安装内腔11，快速方便地对小型车车轮驱动模块进行固定。另外，敞开面两侧为安装基座1的两个连接平台12，连接平台12表面与机器人安装平台表面贴合。其中，平台连接装置为两组，分别设于连接平台12。平台连接装置包括限位件122和磁性吸附件121，机器人安装平台设有与限位件122匹配安装的定位件和与磁性吸附件121匹配的磁性件。在本实施例中，限位件122为限位凸块，定位件为与限位凸块尺寸匹配的限位凹口，通过限位凸块插入限位凹口完成对安装基座1的限位。限位凸块为十字形状，能实现平行于安装平台表面的各个方向的限位。其中，内侧端口为三个，分别与驱动模块的三个电气触点匹配。安装内腔1与驱动模块尾部接触的一面分布有三个接线通孔111，接线通孔111内放置分别设有三根铜柱，铜柱贯穿安装基座1壳体的内外侧，形成接线端子。三个电气触电在驱动模块安装进安装内腔11后与内侧端子贴合连接。三个电气触电分别为VCC相、GND相和DATA相，外侧端口、平台接线端子数量均与内侧端口数量对应。如图1、图4所示，小型车轮驱动模块安装座还包括与安装基座1拆卸连接的安装座后盖2，安装座后盖2包裹覆盖安装基座1设有外侧端口的一面，并在边缘处与其贴合，中部空出空间形成中空的接线腔体。接线腔体内可对外侧端口和机器人接线端口进行接线，有效对导线进行保护。其中，安装座后盖2上与安装平台连接的一侧设有槽口形凸台21，安装平台设有与槽口形凸台21配合的槽型孔。通过槽口形凸台与槽型孔配合可完成安装座后盖与安装平台的限位。槽型凸台21设有贯通安装座后盖2内外侧的三个通孔，通孔内分别设有三颗弹簧针，形成平台连接端子。平台连接端子外侧一端连接槽型孔内的机器人接线端，内侧一端通过导线连接外侧端口。机器人接线端位于槽型孔内，当槽型凸台21卡入槽型孔时，弹簧针与机器人接线端抵接进行连接。通过导线连接对应的弹簧针和外侧端口，可将外侧端口和机器人接线端进行连接，完成小型车轮驱动模块和机器人之间的电气连接。如图3至图5所示，安装座后盖2靠近槽型凸台21一端的两侧，即安装座后盖2靠近安装基座1连接处的一侧设有两个第一平台23，安装基座1上设有分别堆叠于两个第一平台23上的两个第二平台123，第一平台23和第二平台123上设有共轴的安装孔。在对安装座后盖2和安装基座1进行安装时，堆叠顺序依次为安装平台、第一平台23、第二平台123，通过共轴的安装孔，可配合安装平台上的孔使用螺栓进行进一步的固定安装，有效提高安装结构的稳定性。安装座后盖2远离安装基座1的一端设有卡合孔22，安装基座1设有与卡合孔22匹配的卡钩13。卡钩13可通过卡合孔22从安装座后盖2外侧卡接嵌入安装座中，完成安装座后盖2和安装基座1的定位安装。安装基座1上位于驱动模块尾部安装侧处设有与驱动模块卡榫匹配的卡接孔112。卡接孔112为扇形通孔，与驱动模块尾部的卡榫形状匹配，卡榫可套入卡接孔112进行卡接进行进一步的固定，有效提高驱动模块在运转过程中的稳定性。在进行实际安装使用时，将小型车轮驱动模块从安装基座1的敞开面嵌套入安装内腔11，同时，安装内腔11内的两个卡接孔112与驱动模块的卡榫配合，完成固定。此时，内侧端子分别与驱动模块的外露的VCC相、GND相和DATA相三个电气触点抵接。外侧端子安装导线，通过导线与安装座后盖2的弹簧针相连接。之后安装座后盖2的槽口形凸台21陷入机器人安装平台相应位置的槽型孔，完成弹簧针的限位，此时弹簧针和机器人接线端抵接连接，完成驱动模块的电气连接；同时，连接平台上的限位件122嵌入安装平台上对应的定位件，磁性吸附件121和磁性件相互吸附，卡钩13卡接如卡合孔22，完成本发明小型车轮驱动模块的安装座的机械连接固定。之后，可根据实际需要在第一平台23和第二平台123的安装孔装入螺栓进行进一步的固定。实施例2本实施例与实施例1类似，所不同之处在于，连接平台12上的限位件为限位凹口，安装平台上的定位件为限位凸块，定位件插入限位件中完成定位固定。实施例3本实施例与实施例1类似，所不同之处在于，限位件122为任意形状，通过两侧的限位件122同时插入安装平台的定位件便可配合进行固定。实施例4本实施例与实施例1类似，所不同之处在于，接线端子、平台接线端子的触点数不为3个，数量根据小型车轮驱动模块的实际触点数量进行配置。显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

权利要求：1.一种小型车轮驱动模块安装座，其特征在于，包括安装基座1和与所述安装基座1拆卸连接的安装座后盖2，所述安装基座1包括用于安装固定驱动模块的安装内腔11、用于与驱动模块电气连接的接线端子、用于连接所述安装基座1与机器人安装平台的平台连接装置；所述安装内腔11设于所述安装基座1内侧；所述接线端子包括设于所述安装基座1内侧的内侧端口、设于所述安装基座1外侧的外侧端口，所述内侧端口与所述驱动模块电连接，所述外侧端口与平台连接端子电连接；所述安装座后盖2包裹覆盖所述安装基座1设有所述外侧端口的一面，形成中空的接线腔体。2.根据权利要求1所述的小型车轮驱动模块安装座，其特征在于，所述安装内腔11靠近所述安装基座1的安装平台连接端的一侧敞开，敞开面与所述驱动模块输出轴平行，所述驱动模块通过所述敞开面嵌套入所述安装内腔11。3.根据权利要求2所述的小型车轮驱动模块安装座，其特征在于，所述平台连接装置包括限位件122和磁性吸附件121，所述机器人安装平台设有与所述限位件122匹配安装的定位件和与所述磁性吸附件121匹配的磁性件。4.根据权利要求3所述的小型车轮驱动模块安装座，其特征在于，所述敞开面两侧为所述安装基座1的两个连接平台12，所述平台连接装置为两组，分别设于所述连接平台12。5.根据权利要求1所述的小型车轮驱动模块安装座，其特征在于，所述安装座后盖2上与所述安装平台连接的一侧设有槽口形凸台21，所述安装平台设有与所述槽口形凸台21配合的槽型孔，所述槽口形凸台21设有平台连接端子，所述平台连接端子一端连接所述槽型孔内的机器人接线端，另一端通过导线连接外侧端口。6.根据权利要求5所述的小型车轮驱动模块安装座，其特征在于，所述安装座后盖2靠近槽口形凸台21一端的两侧设有两个第一平台23，所述安装基座1上设有分别堆叠于所述第一平台23的两个第二平台123，所述第一平台23和所述第二平台123上设有共轴的安装孔。7.根据权利要求6所述的小型车轮驱动模块安装座，其特征在于，所述安装座后盖2远离安装基座1的一端设有卡合孔22，所述安装基座1设有与所述卡合孔22匹配的卡钩13。8.根据权利要求2所述的小型车轮驱动模块安装座，其特征在于，所述安装基座1上设有与所述驱动模块卡榫匹配的卡接孔112。9.根据权利要求1或5任一项所述的小型车轮驱动模块安装座，其特征在于，所述内侧端口为三个，分别与所述驱动模块的三个电气触点匹配。

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