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申请/专利权人：润木机器人(深圳)有限公司

摘要：本申请提供了一种六轴运动式自动引导小车，包括以下部件：机架包括第一腔室和第二腔室；多个货物承载机构安装在第二腔室中；移动机构内置于第一腔室中；第一移动结构包括上下位移组件和第一承载板；第二移动结构包括依次层叠在第一承载板上的第二承载板、第三承载板以及位移旋转组件；上下位移组件受驱动机构驱动以带动第一承载板上下移动；位移旋转组件受驱动以带动第二承载板以及第三承载板相对第一承载板前后左右移动和轴向转动，并带动第三承载板进出第二腔室；对位机构包括设于机架前侧的底部的粗对位器和设于移动机构上的精对位组件。本申请的技术方案可实现多个方向上的运动与位置调整，使得待测工件能实现精确对位放置。

主权项：1.一种六轴运动式自动引导小车，其特征在于，包括：机架，包括前后贯通的第一腔室以及位于所述第一腔室沿左右方向一侧的第二腔室；多个货物承载机构，沿上下方向间隔式安装在所述第二腔室中；移动机构，内置于所述第一腔室中，所述移动机构包括第一移动结构和第二移动结构；所述第一移动结构包括安装在所述机架上的上下位移组件以及与所述上下位移组件连接的第一承载板；所述第二移动结构包括第二底板、层叠在所述第一承载板上的第二承载板、层叠在所述第二承载板上的第三承载板以及安装在所述第一承载板上的位移旋转组件，所述第二底板间隔设于所述第一承载板的下方，所述第二底板与所述第一承载板连接；驱动机构，与所述上下位移组件、所述位移旋转组件连接；所述上下位移组件被所述驱动机构驱动以带动所述第一承载板上下移动；所述位移旋转组件被所述驱动机构驱动以带动所述第二承载板以及所述第三承载板相对所述第一承载板前后左右移动和轴向转动，并带动所述第三承载板进出所述第二腔室，所述驱动机构包括均设于所述机架底部的第一舵轮和第二舵轮，且所述第一舵轮和所述第二舵轮沿所述机架底部的对角线设置；对位机构，包括粗对位器和精对位组件，所述粗对位器设于所述机架前侧的底部，所述精对位组件设于所述移动机构上；所述机架的前侧设有位于所述第一承载板下方的前侧板，所述前侧板上设有第一探测孔，所述粗对位器的检测探头伸出所述第一探测孔；所述精对位组件包括两个中线对准传感器和两个角度对准传感器；两个所述中线对准传感器设于所述第二底板的前侧边缘，并对称分布于所述第二底板的沿前后方向的中线两侧；两个所述角度对准传感器设于所述第二承载板的朝向所述第二腔室的侧边缘上。

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