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申请/专利权人：湖北英特搏智能机器有限公司

摘要：本发明涉及康复医疗器械领域，特别涉及一种无动力上肢双臂康复训练装置，包含上肢双臂康复训练装置、力传递装置、模式切换及动力平衡补偿装置、机架，力传递装置一端固定于上肢双臂康复训练装置的各个关节上，另一端固定于模式切换及动力平衡补偿装置上，用于传递整个装置内部之间的力。本发明的两机械臂肩部宽度、肘部机械臂长度、座椅高度、靠背高度都可调，脚踏板可根据需要收起或放下，可适应不同体型的患者，可针对不同运动能力的患者，通过加减配重砝码的数量，来部分或完全的平衡掉机械手臂及患者手臂自重所产生的负载力矩，匹配患者康复训练时所需的负担，同时，此装置的力传递机构简单、质量轻，且整个装置方便移动。

主权项：1.一种无动力上肢双臂康复训练装置，其特征在于：包括上肢双臂康复训练装置1和机架4，所述上肢双臂康复训练装置1固定于机架4最上端；所述上肢双臂康复训练装置1左右对称，包括肩部宽度调节及自锁机构101、宽度调节手柄101-01、肩关节外展内收组件102、肩关节内外旋组件103、肩关节屈伸组件104、肘关节屈伸组件105；所述肩部宽度调节及自锁机构101前端面设有安装孔，通过螺栓固定于机架4最上端，所述宽度调节手柄101-01用于肩部宽度调节及自锁机构101宽度的调节；所述肩关节外展内收组件102固定于肩部宽度调节及自锁机构101的左右两端，所述肩关节屈伸组件104上端固定于所述肩关节外展内收组件102上，下端与肘关节屈伸组件105上端固定连接，所述肩关节内外旋组件103固定于肩关节屈伸组件104的中部，所述肘关节屈伸组件105通过调节螺钉105-01调节肘部机械臂长；所述机架4包括机架立柱401、靠背407、坐垫408、脚踏板412、脚踏板机架413和D型机架416，所述D型机架416与机架立柱401下端通过螺栓固定连接；所述机架立柱401最下端与地面面接触；所述靠背407可滑动的安装在立柱上，并通过凸轮锁紧手柄405和T型螺母固定；所述坐垫408可升降的安装在立柱上，并通过球型弹簧插销411固定于机架立柱401螺纹孔中；所述脚踏板412左右对称固定于脚踏板机架413上，所述脚踏板机架413与机架立柱401的前端铰链连接，所述脚踏板机架413可旋转收放脚踏板412；所述无动力上肢双臂康复训练装置还包括力传递装置2和模式切换及动力平衡补偿装置3；所述模式切换及动力平衡补偿装置3固定于机架4后端，所述力传递装置2一端固定于所述上肢双臂康复训练装置1的各个关节上，另一端固定于所述模式切换及动力平衡补偿装置3上，用于传递整个装置内部之间的力；所述力传递处置包括钢丝绳套201，套筒202及钢丝绳203；所述绳套一端固定于上肢双臂康复训练装置1上的各个套筒202中，另一端固定于模式切换及动力平衡补偿装置3上的各个套筒202中，所述钢丝绳203绕过模式切换及动力平衡补偿装置3内部各机构，两端分别固定于上肢双臂康复训练装置1左右各个关节组件的绳盘上，并穿过钢丝绳套201的内孔，整个装置内部所有的钢丝绳203形成力的传递回路，传递装置内部的力；所述模式切换及动力平衡补偿装置3包括可转换传动模式的绳索传动机构301，具备力矩自适应调节功能的动力补偿机构302，砝码302-01以及铝型材支撑架303；所述转换传动模式的绳索传动机构301及具备力矩自适应调节功能的动力补偿机构302都固定于铝型材支撑架303上，所述砝码302-01位于模式切换及动力平衡补偿装置3的左右两侧堆叠放置，所述模式切换及动力平衡补偿装置3通过加减砝码302-01的数量改变具备力矩自适应调节功能的动力补偿机构302所产生的补偿力矩的大小。

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