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申请/专利权人：北京机电工程研究所
摘要：本发明涉及一种基于欧拉角反解算的仿真转台控制方法及系统，属于半实物仿真技术领域，解决了现有技术中传统欧拉角反解算方式过于繁琐，不利于实际控制或仿真工作开展的问题，该方法包括：获取待测设备的航迹或任务信息，并将待测设备安装至仿真转台上，根据所述待测设备采集的数据实时更新转移矩阵；根据所述待测设备的航迹或任务信息，获取下一时刻绕轴转动顺序对应的转序升降序，以及进行反解算时所述转移矩阵中对应的元素信息；根据所述下一时刻转序升降序，以及所述转移矩阵中对应的元素信息，进行欧拉角反解算，得到下一时刻三个绕轴的转动角度；基于三个绕轴的转动角度控制仿真转台转动，以为待测设备提供模拟真实飞行的姿态信息。
主权项：1.一种基于欧拉角反解算的仿真转台控制方法，其特征在于，包括：获取待测设备的航迹或任务信息，并将待测设备安装至仿真转台上，实时获取更新的转移矩阵；根据所述待测设备的航迹或任务信息，获取下一时刻绕轴转动顺序对应的转序升降序，以及进行反解算时所需的所述转移矩阵中对应的元素信息，包括：根据待测设备的航迹或任务，获取下一时刻所述仿真转台中三个绕轴的转动顺序；根据所述下一时刻仿真转台中三个绕轴的转动顺序，计算所述下一时刻对应的转序升降序Oijk，表达为： 其中，i,j,k表示下一时刻绕x、y、z轴转动顺序的助记符，i,j,k∈{1,2,3}，1表示绕x轴转动，2表示绕y轴转动，3表示绕z轴转动，i≠j,i≠k,j≠k；根据所述下一时刻对应的转序升降序，以及所述转移矩阵中对应的元素信息，进行欧拉角反解算，得到下一时刻三个绕轴的转动角度；其中，所述各助记符i,j,k对应的转动角度，表达为： 其中，Ai、Aj、Ak分别为助记符i,j,k对应的转动角度，Oijk为转序升降序，r∈Rijk，Rijk为转移矩阵；根据所述各助记符的取值，对应得到下一时刻三个绕轴的转动角度；基于三个绕轴的转动角度控制仿真转台转动，以为待测设备提供模拟真实飞行的姿态信息。
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