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申请/专利权人：重庆长安汽车股份有限公司

摘要：本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的横向控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括以下步骤：识别车辆的横向控制请求；根据横向控制请求获取车辆的轨迹数据、场景数据和转角数据；根据轨迹数据、场景数据和转角数据判断车辆是否满足预设横向控制条件，其中，若满足则控制车辆执行满足横向控制请求的预设横向控制动作，否则退出驾驶辅助系统的横向控制功能，并生成报警提示的同时，控制车辆执行预设安全动作。由此，解决了相关技术中当车辆行驶在安全区域监控外，对其他场景及故障的监控风险覆盖不足，无法确保车辆安全行驶等问题。

主权项：1.一种车辆的横向控制方法，其特征在于，所述方法应用于车辆，其中，所述方法包括以下步骤：识别所述车辆的横向控制请求；根据所述横向控制请求获取所述车辆的轨迹数据、场景数据和转角数据；根据所述轨迹数据、场景数据和转角数据判断所述车辆是否满足预设横向控制条件，其中，若满足则控制所述车辆执行满足所述横向控制请求的预设横向控制动作，否则退出驾驶辅助系统的横向控制功能，并生成报警提示的同时，控制所述车辆执行预设安全动作；所述根据所述轨迹数据、场景数据和转角数据判断所述车辆是否满足预设横向控制条件，包括：根据所述轨迹数据分别进行轨迹系数范围校验、轨迹系数变化率校验和轨迹系数振荡校验，其中，如果所述轨迹数据中任意轨迹参数均处于预设轨迹范围，则判定所述轨迹系数范围校验通过，否则判定所述轨迹系数范围校验不通过；如果所述任意轨迹参数的轨迹变化率均处于预设变化率范围，则判定轨迹系数变化率校验，否则判定所述轨迹系数变化率校验不通过；如果所述任意轨迹参数在预设正负值之间变动时对应的值顶点绝对值小于振荡阈值，则判定轨迹系数振荡校验通过，否则判定所述轨迹系数振荡校验不通过；根据所述场景数据分别进行预设安全场景对中校验和预设安全场景碰撞校验，其中，融合所述车辆的摄像头输入的车道线和预设地图输入的车道线，得到所述车辆当前所在车道线的左车道线和右车道线，若所述车辆的横向规划轨迹和预设控制状态均处于所述左车道线和所述右车道线范围内，则判定所述预设安全场景对中校验通过，否则判定所述预设安全场景对中校验不通过；融合所述车辆的角雷达输入的护栏路沿信息，基于所述护栏路沿信息和所述车辆的规划轨迹匹配所述车辆与道路边缘的碰撞风险等级，在所述碰撞风险等级小于预设等级时，判定所述预设安全场景碰撞校验通过，否则判定所述预设安全场景碰撞校验不通过；根据所述转角数据进行转角范围校验和转角变化率校验，其中，根据所述车辆的当前车速和当前道路曲率匹配预设安全转角范围和预设安全转角变化率范围，并在所述转角数据中的请求转角处于所述预设安全转角范围内，判定所述转角范围校验通过，否则判定所述转角范围校验不通过；在所述转角数据中的转角变化率处于所述预设安全转角变化率范围时，判定所述转角变化率校验通过，否则判定所述转角变化率校验不通过；在所述轨迹系数范围校验、所述轨迹系数变化率校验、所述轨迹系数振荡校验、所述预设安全场景对中校验、所述预设安全场景碰撞校验、所述转角范围校验和所述转角变化率校验均校验通过时，判定所述车辆满足所述预设横向控制条件，否则判定所述车辆不满足所述预设横向控制条件。

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