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申请/专利权人：中国农业大学

摘要：本发明公开了一种绝对位置式作物播深稳定性控制设备，包括电控单元1、液压控制单元2、机械结构调控单元3。电控单元1包括单片机控制器101、激光测距传感器102、姿态测量传感器103与高精度气压传感器104；液压控制单元2包括液压控制油路201、电控信号线路202、电控液压比例阀203、电控液压AD转换模块204、液压油箱205；机械结构调控单元3包括四连杆单体仿形结构301和播种单体302。通过单片机控制器读取气压传感器、激光测距传感器和六轴姿态传感器的数据并进行计算及校正，得到绝对位置D后再与建议播深D_T比较，将所反馈数据传送给液压比例阀调控单元以调控机具移动至目标播深。

主权项：1.一种绝对位置式作物播深稳定性控制设备，其特征在于，包括电控单元1、液压控制单元2、机械结构调控单元3；其中，所述电控单元包括单片机控制器101、激光测距传感器102、姿态测量传感器103与高精度气压传感器104；所述液压控制单元包括液压控制油路201、电控信号线路202、电控液压比例阀203、电控液压AD转换模块204、液压油箱205；所述机械结构调控单元包括四连杆单体仿形结构301和播种单体302；所述单片机控制器101的控制电路包括时钟电路、复位电路、调试下载电路、总线信号通信电路；所述时钟电路用于控制单片机的运行频率，保证系统能稳定工作在最大主频下；所述复位电路和调试下载电路用于调试和测试；所述总线信号通信电路用于赋能所需要使用到的总线信息，这些总线信息通过传感器被传递至单片机控制器并进行显示；所述总线信息包括SPI总线信息和IIC总线信息；应用所述的绝对位置式作物播深稳定性控制设备控制作物播深的方法，具体包括以下步骤：步骤1、单片机通过IIC总线片选气压传感器芯片；步骤2、通过IIC总线读取所述气压传感器芯片内的压力数据、位置校正数据、温度校正数据以及校正因子所在的寄存器数据，所述位置校正数据和校正因子用于补偿温度漂移；步骤3、单片机计算完压力数据后，取消对气压传感器的片选，同时开始SPI总线，读取六轴姿态测量传感器的角速度数据和加速度数据；步骤4、单片机读取SPI信息完成后，通过数据融合滤波的方式将步骤3中所计算的压力数据和所读取的六轴姿态测量传感器的角速度数据和加速度数据进行数据融合，得到更为精确的距离变化数据；步骤5、单片机继续开启IIC总线片选，选中激光传感器芯片，并读取激光传感器芯片内部的距离数据；步骤6：将步骤4所得到的更为精确的距离变化数据和步骤5中所读取的激光传感器芯片内部的距离数据进行二次融合，得到绝对位置信息；单片机控制器将该绝对位置信息和实际所需要的播深信息液压控制油路进行对比，当二者出现偏差时，单片机控制器将发送电压信号至电控液压AD转换与信号放大模块，继而带动电控液压比例阀向着某个计算好的位置进行运行，最终移动液压缸内的液压油，带动四连杆单体仿形机构进行移动，达到设定的播深。

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百度查询： 中国农业大学 一种绝对位置式作物播深稳定性控制设备及其调控方法