买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：杭州海康机器人股份有限公司

摘要：本申请提供一种图像重建方法、装置及设备，该方法包括：获取不同亮度等级的多个初始线结构光图像；确定初始线结构光图像的光条中心线，基于光条中心线的特征信息确定光条中心线的可靠度指标；选取待融合线结构光图像，基于初始线结构光图像的光条中心线的可靠度指标和待融合线结构光图像的光条中心线的可靠度指标，对初始线结构光图像的光条中心线和待融合线结构光图像的光条中心线进行融合，得到目标光条中心线；通过目标光条中心线替换初始线结构光图像的光条中心线，得到目标线结构光图像；基于多个初始线结构光图像对应的多个目标线结构光图像进行三维重建。通过本申请方案，准确获取线结构光图像的光条中心线，提高复杂材质的三维重建效果。

主权项：1.一种图像重建方法，其特征在于，所述方法包括：获取不同亮度等级的多个初始线结构光图像；针对每个初始线结构光图像，则：确定所述初始线结构光图像的光条中心线，并基于所述光条中心线的特征信息确定所述光条中心线的可靠度指标；从所述多个初始线结构光图像中选取待融合线结构光图像；基于所述初始线结构光图像的光条中心线的可靠度指标和所述待融合线结构光图像的光条中心线的可靠度指标，对所述初始线结构光图像的光条中心线和所述待融合线结构光图像的光条中心线进行融合，得到目标光条中心线；通过所述目标光条中心线替换所述初始线结构光图像的光条中心线，得到所述初始线结构光图像对应的目标线结构光图像；基于所述多个初始线结构光图像对应的多个目标线结构光图像进行三维重建；所述光条中心线包括多个光条中心点，所述光条中心线的特征信息包括所述多个光条中心点的特征信息；所述基于所述光条中心线的特征信息确定所述光条中心线的可靠度指标，包括：针对所述光条中心线包括的每个光条中心点，基于所述光条中心点的聚类点数以及所述光条中心点的灰度特征值，确定所述光条中心点的可靠度指标；其中，所述光条中心点的可靠度指标与所述光条中心点的聚类点数正相关，所述光条中心点的可靠度指标与所述光条中心点的灰度特征值正相关；基于所述光条中心线的所有光条中心点的可靠度指标确定光条中心线的可靠度指标，所述光条中心线的可靠度指标包括所有光条中心点的可靠度指标。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 杭州海康机器人股份有限公司 一种图像重建方法、装置及设备