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申请/专利权人：清华大学深圳国际研究生院
摘要：本发明公开了一种基于时空注意力机制的可形变物体形状控制系统及方法，该系统包括时空特征提取模块以及抓取和放置位置生成模块，时空特征提取模块将输入的可形变物体当前形状的图像和达到可形变物体目标形状的示教操作序列的图像组进行特征嵌入得到嵌入向量块，提取嵌入向量块的时空特征，根据嵌入向量块的时空特征得到时空特征向量，并将时空特征向量输出至抓取和放置生成模块；抓取和放置生成模块包括抓取点生成译码器和放置点生成译码器，两者分别接收时空特征向量，并根据时空特征向量分别得到抓取热力图和放置热力图，以使得机器人能够根据抓取热力图和放置热力图对可形变物体进行抓取和放置操作。本发明提高了系统框架的操作效率与自主性。
主权项：1.一种基于时空注意力机制的可形变物体形状控制系统，其特征在于，包括时空特征提取模块以及抓取和放置位置生成模块，其中：所述时空特征提取模块将输入的可形变物体当前形状的图像和达到可形变物体目标形状的示教操作序列的图像组进行特征嵌入得到嵌入向量块，然后提取所述嵌入向量块的时空特征，并从提取的时空特征中筛选出所述嵌入向量块中当前形状以及目标形状的时空特征，根据输入的图像和图像组中可形变物体当前形状和目标形状的空间结构将当前形状以及目标形状的时空特征分别进行重排列得到两组特征向量，再拼接两组特征向量得到时空特征向量，并将所述时空特征向量输出至所述抓取和放置生成模块；所述抓取和放置生成模块包括抓取点生成译码器和放置点生成译码器，所述抓取点生成译码器和所述放置点生成译码器分别接收所述时空特征向量，并根据所述时空特征向量分别得到抓取热力图和放置热力图，以使得机器人能够根据所述抓取热力图和放置热力图对可形变物体进行抓取和放置操作。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 清华大学深圳国际研究生院 基于时空注意力机制的可形变物体形状控制系统及方法
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