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申请/专利权人：清华大学
摘要：本申请涉及一种基于图论的城市多车对抗场景建模方法及装置，其中，方法包括：提取目标对抗场景的收益要素和代价要素，并基于收益要素和代价要素，构建目标对抗场景的数学模型；获取目标对抗场景中的道路环境信息和对抗双方的节点信息，并基于数学模型，对道路环境信息和节点信息进行建模，生成目标对抗场景的图论模型；获取对抗双方中我方节点的状态信息以及对方节点的方向特性信息和收益特性信息，并根据方向特性信息、收益特性信息、状态信息和预设分层策略优化图论模型，以构建目标对抗场景的图论优化模型。由此，解决了现有建模方法对路网信息、环境威胁信息、双方单位多维信息建模能力不强，优化目标考虑因素较少等问题。
主权项：1.一种基于图论的城市多车对抗场景建模方法，其特征在于，包括以下步骤：提取目标对抗场景的收益要素和代价要素，并基于所述收益要素和所述代价要素，构建所述目标对抗场景的数学模型；获取所述目标对抗场景中的道路环境信息和对抗双方的节点信息，并基于所述数学模型，对所述道路环境信息和所述节点信息进行建模，生成所述目标对抗场景的图论模型；获取所述对抗双方中我方节点的状态信息以及对方节点的方向特性信息和收益特性信息，并根据所述方向特性信息、所述收益特性信息、所述状态信息和预设分层策略优化所述图论模型，以构建所述目标对抗场景的图论优化模型；其中，所述基于所述数学模型，对所述道路环境信息和所述节点信息进行建模，生成所述目标对抗场景的图论模型，包括：获取所述道路环境信息的静态路网结构和道路代价信息；分别对所述静态路网结构和所述道路代价信息进行建模，得到所述道路环境信息的静态路网结构模型和道路代价模型；对所述静态路网结构模型和所述道路代价模型进行预设节点消除处理，生成所述道路环境信息对应的道路环境优化模型；对所述对抗双方的节点信息进行建模，得到所述对抗双方的动态节点模型；基于所述道路环境优化模型、所述动态节点模型和所述数学模型，构建所述目标对抗场景的图论模型。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 清华大学 基于图论的城市多车对抗场景建模方法及装置
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