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申请/专利权人：珞石(北京)机器人有限公司
摘要：本发明提出了一种用于测量机器人手眼标定精度的装置及方法，包括：相机和多个标定块，其中，每个所述标定块的每个面上均印有CharucoTag图像，所述CharucoTag图像由多个二维码图形平铺而成的棋盘格图像，其中，所述二维码图形承载有数字信息，用于相机位姿估计；所述标定块的每个面上的CharucoTag图像均不相同；对于眼在手上场景：所述相机固定于机器人末端执行器，每个所述标定块固定于机器人末端；对于眼在手外场景：所述相机固连于刚性结构，每个所述标定块保持与机器人基座相对静止。本发明通过利用CharucoTag图像作为标定目标，可以提高标定的稳定性和可靠性。
主权项：1.一种用于测量机器人手眼标定精度的装置，其特征在于，包括：相机和多个标定块，其中，每个所述标定块的每个面上均印有CharucoTag图像，所述CharucoTag图像由多个二维码图形平铺而成的棋盘格图像，其中，所述二维码图形承载有数字信息，用于相机位姿估计；所述标定块的每个面上的CharucoTag图像均不相同；对于眼在手上场景：所述相机固定于机器人末端执行器，每个所述标定块固定于机器人末端；对于眼在手外场景：所述相机固连于刚性结构，每个所述标定块保持与机器人基座相对静止。
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