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申请/专利权人：中国船舶重工集团公司第七0七研究所

摘要：本发明涉及一种惯导系统旋转轴系圆光栅免标定更换方法，步骤为：1、在旋转轴系圆光栅首次安装完成后对系统进行一次转台分立式标定或系统级在线自标定，确定系统首次装配完成所用的圆光栅零位安装误差δ的数值；2、在两部件锁紧后，通过圆光栅读数θ及步骤1得到的圆光栅零位安装误差δ，得到两相对旋转部件间的初始零位夹角误差α，α＝θ‑γ+β；3、以α为后续更换圆光栅的定位标准，在更换新圆光栅并锁紧两部件后，加电并读取新圆光栅的输出θ′，得到本次更换圆光栅后需要补偿的新圆光栅零位安装误差δ′＝γ′+β′＝θ′‑α，将δ′装入系统，完成圆光栅的更换补偿操作。本发明实现使出厂后的惯导产品在外场也可以直接对圆光栅进行更换，且不用再次标定，从而可大幅节省惯导产品维保的成本。

主权项：1.一种惯导系统旋转轴系圆光栅免标定更换方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤1、在旋转轴系圆光栅首次安装完成后对系统进行一次转台分立式标定或系统级在线自标定，确定系统首次装配完成所用的圆光栅零位安装误差δ的数值，该误差数值为该系统首次安装圆光栅后的零位安装误差补偿值；具体包括如下步骤：步骤1.1、将圆光栅的光栅码盘与旋转轴系的部件A固连，将圆光栅的光栅读头与旋转轴系的部件B固连，部件A和部件B可相对旋转且呈同心设置；与部件A的转轴垂直的回转平面为xaya，xa为该回转平面的X轴，ya为该回转平面的Y轴；与部件B的转轴垂直的回转平面为xbyb，xb为该回转平面的X轴，yb为该回转平面的Y轴；其中，部件A和部件B之间具备初始零位锁紧组件；步骤1.2、在零位锁紧组件处于未锁紧状态下，使xaya与xbyb轴线两两重合，作为部件A和部件B的初始零位状态；步骤1.3、在初始零位状态，码盘零位刻线与部件A的初始零位状态存在安装夹角误差为γ，光栅读头与部件B的初始零位状态存在安装夹角误差为β，则圆光栅零位安装误差δ＝γ+β；步骤2、在部件A和部件B通过锁紧组件固定后，给圆光栅加电并读取此时的圆光栅读数θ，通过圆光栅读数θ及步骤1得到的圆光栅零位安装误差δ，得到两相对旋转部件间的初始零位夹角误差α，即α＝θ-γ+β；步骤3、以步骤2得到的初始零位夹角误差α为后续更换圆光栅的定位标准，在更换新圆光栅并锁紧部件A和部件B后，加电并读取新圆光栅的输出θ′，得到本次更换圆光栅后需要补偿的新圆光栅零位安装误差δ′＝γ′+β′＝θ′-α，其中，γ′为新码盘零位刻线与部件A的初始零位状态夹角误差，β′为新光栅读头与部件B的初始零位状态夹角误差，直接将δ′装入系统，即可完成圆光栅的更换补偿操作。

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