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申请/专利权人：魔视智能科技(上海)有限公司
摘要：本发明针对在鱼眼图像上提取边缘直线特征的技术空缺，提出了一种有效、准确的鱼眼图像的边缘直线特征提取方法、装置、设备及介质，其不需要对整个鱼眼图像进行几何校正，也不需要进行深度学习训练，而仅需在对边缘点去畸变后进行边缘直线特征的检测，计算资源和时间的消耗较低，效率较高，可在嵌入式平台上实现实时处理。
主权项：1.一种鱼眼图像的边缘直线特征提取方法，其特征在于，包括：S101、对鱼眼图像进行边缘检测，得到所述鱼眼图像的边缘点集合S；S102、根据畸变投影原理，对所述边缘点集合S中的所有边缘点进行畸变投影逆操作去畸变，得到归一化平面上的无畸变的点集U；其中，所述归一化平面为距离拍摄所述鱼眼图像的相机的光心1个单位长度的平面；S103、根据所述点集U，基于RANSAC算法检测边缘直线特征：（1）从所述点集U中，任选两个未被选择过的点，根据当前选择的两个点确定一条直线；（2）遍历除当前被选择的两个点外的所有点，判断其是否落在所述直线上；（3）统计落在所述直线上的点的数量，若数量小于第一阈值，则剔除该直线，否则，保留该直线；（4）重复步骤1-3，直到达到最大循环次数或者保留的直线的数量达到第二阈值；（5）对保留的多个直线进行过滤：遍历任意两条直线，若两条直线上所落点的交并比大于第三阈值，则剔除所落点较少的直线；（6）返回过滤后剩余的直线。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 魔视智能科技(上海)有限公司 鱼眼图像的边缘直线特征提取方法、装置、设备及介质
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