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申请/专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院

摘要：本申请公开了一种可穿戴于干式潜水服内的水下助力外骨骼肩部关节结构，涉及水下助力外骨骼肩部关节结构技术领域。不仅能够在潜水员移动或部分操作时保证肩部运动灵活无阻碍，而且能够在潜水员执行焊接、支撑等任务时，保证肩部姿态具有一定刚度，从而辅助潜水员水下作业。该外骨骼肩部关节结构包括肩胛组件、球面结构件、滑块组件和电磁吸盘；球面结构件的一端摆动连接肩胛组件的一端，球面结构件的另一端连接滑块组件，且滑块组件能够在球面结构件内前后滑动；电磁吸盘充电后能够阻止滑块组件滑动；肩胛组件的另一端用于连接背部组件；滑块组件用于连接大臂绑缚件。本申请用于提升外骨骼肩部关节结构的性能。

主权项：1.一种可穿戴于干式潜水服内的水下助力外骨骼肩部关节结构，其特征在于，包括肩胛组件、球面结构件、滑块组件和电磁吸盘；所述球面结构件的一端连接所述肩胛组件的一端，所述球面结构件的另一端连接所述滑块组件，且所述滑块组件能够在所述球面结构件内前后滑动；所述电磁吸盘充电后能够阻止所述滑块组件滑动；所述肩胛组件的另一端用于连接背部组件；所述滑块组件用于连接大臂绑缚件；所述球面结构件的下端设有沿前后方向延伸的滑槽；所述滑块组件包括滑块摩擦片、滑块复位弹簧、滑块内侧耐磨垫片、滑块外侧耐磨垫片和滑块安装板；所述滑块摩擦片上设有销轴段，所述销轴段依次穿过所述滑块复位弹簧、滑块内侧耐磨垫片、滑块外侧耐磨垫片、所述球面结构件后通过第一轴端螺钉固连在所述滑块安装板上；所述滑块内侧耐磨垫片和所述滑块外侧耐磨垫片分别与所述球面结构件的两个侧面抵接；所述滑块外侧耐磨垫片和所述滑块安装板之间设有用于安装下臂绑缚件的第二连接耳；所述第二连接耳上设有导向轴，所述电磁吸盘固连在所述导向轴的端部；所述滑块安装板的下部设有与所述导向轴相适配的导向孔；所述滑块安装板套装在所述导向轴上，且可沿所述导向轴的轴向滑动；所述滑块外侧耐磨垫片包括第一弧形垫片主体和设置在其两端的圆柱形连接段和方形导向段；所述圆柱形连接段伸入所述第二连接耳的内孔中；所述方形导向段伸入所述球面结构件的滑槽中，且能够在所述滑槽内滑动；所述肩胛组件包括两个肩胛平行连杆、一个肩胛移动板和一个肩胛摆动杆；两个肩胛平行连杆相互平行且一端用于旋转连接背部组件，另一端转动连接于肩胛移动板的一端；肩胛摆动杆的第一端转动连接于肩胛移动板的另一端，肩胛摆动杆的第二端转动连接在球面结构件的上部。

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