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申请/专利权人：西北工业大学
摘要：本申请属于机器人决策规划技术领域。本申请提供一种基于决策Transformer的移动机器人策略模仿方法。该方法包括：将移动机器人决策问题建模成为序列问题，且将移动机器人的数据集在仿真中进行回放，进而基于领域内存在的数据集、决策Transformer、轨迹优化方法设计了模拟人类操控策略并带有二次平滑的拟人控制策略。本公开实施例将开环的数据集迁移到仿真上播放，便于数据接口进行模态和类型的变更；输出的粗糙规划经过了轨迹优化二次处理，使在部署中产生光滑的轨迹，降低移动机器人策略的运动不平滑；采用决策Transformer能够充分学习数据集中含有的多样化策略，通过期望奖励诱导出所需的高水平策略。
主权项：1.一种基于决策Transformer的移动机器人策略模仿方法，其特征在于，该方法包括：获取驾驶数据集，并利用仿真重播法将所述驾驶数据集转化成适应仿真接口的策略数据集；利用所述策略数据集对决策Transformer模型进行训练，以得到初步的规划轨迹；利用QP算法对所述初步的规划轨迹进行优化，以得到最终执行的轨迹。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西北工业大学 一种基于决策Transformer的移动机器人策略模仿方法
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