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申请/专利权人：比亚迪股份有限公司
摘要：一种路况建模方法、获取路况模型的方法、云平台和车载系统，该方法由云平台执行，包括：接收车辆上传的目标路段的图像和位置信息；基于所述位置信息确定数据库中是否已存在所述目标路段的三维模型；当所述数据库中已存在所述目标路段的三维模型时，基于所述图像更新所述目标路段的三维模型；当所述数据库中不存在所述目标路段的三维模型时，基于所述图像构建所述目标路段的三维模型并存储在所述数据库中。本申请可以减少车载芯片的计算负担，让运算能力更强大的云平台执行建模计算过程，从而缩短计算耗费的时间。此外，本申请能够整合不同车辆采集的道路数据，不断更新路况模型，提高模型的鲁棒性。
主权项：1.一种路况建模方法，由云平台执行，其特征在于，所述方法包括：接收车辆上传的目标路段的图像和位置信息；基于所述位置信息确定数据库中是否已存在所述目标路段的三维模型；当所述数据库中已存在所述目标路段的三维模型时，基于所述图像更新所述目标路段的三维模型；当所述数据库中不存在所述目标路段的三维模型时，基于所述图像构建所述目标路段的三维模型并存储在所述数据库中；其中，所述基于所述图像更新所述目标路段的三维模型，包括：基于所述图像构建所述目标路段的三维点云作为新建三维点云，所述新建三维点云中的点作为新建点；获取所述数据库中的所述目标路段的三维模型的原始三维点云，所述原始三维点云中的点作为原始点；将所述新建三维点云中的新建点和所述原始三维点云中的原始点转换到同一坐标系下；基于所述坐标系，针对所述新建三维点云中的每个新建点，确定所述原始三维点云中是否存在与当前新建点匹配的原始点；当所述原始三维点云中存在与所述当前新建点匹配的原始点时，获取所述当前新建点与所述原始点之间的距离：当所述距离小于阈值时，计算所述当前新建点和所述原始点在所述坐标系下的坐标的均值，得到融合点，采用所述融合点替换所述原始点；当所述距离不小于所述阈值时，丢弃所述当前新建点，保留所述原始点；当所述原始三维点云中不存在与所述当前新建点匹配的原始点时，保留所述当前新建点用于构建所述更新后的三维模型。
全文数据：
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百度查询： 比亚迪股份有限公司 路况建模方法、获取路况模型的方法、云平台和车载系统
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