买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：常州工学院

摘要：本发明公开了一种考虑坡道路况的变权重系数跟车巡航控制方法，属于车辆控制技术领域。本发明跟车巡航控制方法采用可变时距理想间距，提高了车辆对复杂坡道路况和前车速度变化的适应性；本发明方法在确定变权重系数跟车巡航控制系统的代价函数和约束条件时，添加松弛因子，提高跟车巡航控制系控制量的求解范围；本发明还设计考虑坡道路况的跟车工况辨别方法，以加权的形式对跟车巡航控制策略的多个优化目标进行整合，并建立一种权重系数动态调整规则来协调车辆燃油经济性、跟车安全性和乘坐舒适性之间的关系，优化车辆在坡道跟车工况下的多目标巡航控制性能。

主权项：1.一种考虑坡道路况的变权重系数跟车巡航控制方法，其特征在于：构建动态跟车模型；根据主车和前车的道路坡度信息，辨别车辆当前的跟车工况；根据所述动态跟车模型，综合考虑车辆的燃油经济性、跟车安全性和乘坐舒适性，设计跟车巡航控制系统的代价函数和约束条件；由车辆当前的跟车工况，动态调整所述代价函数中不同控制目标的权重系数，优化车辆在坡道跟车工况下的多目标巡航控制性能；所述代价函数为： 其中，p为跟车巡航控制系统的预测时域，c为跟车巡航控制系统的控制时域，ypt+i|t为跟车巡航控制系统在t时刻预测出第i步的输出值，yrt+i|t为跟车巡航控制系统在t时刻第i步的期望达到的输出值，Q为跟车巡航控制系统输出的正定权重系数矩阵，ut+i为跟车巡航控制系统在t时刻预测的第i步的预测控制量，R为跟车巡航控制系统控制量的正定权重系数矩阵，ε为各参数松弛因子矩阵，ρ为惩罚系数矩阵，ω1、ω2和ω3分别为跟车安全性权重系数、燃油经济性权重系数和乘坐舒适性权重系数，ωΔd为车间距离权重系数，ωΔv为车辆相对速度权重系数，ωu为主车的期望纵向加速度权重系数，ωΔu为主车的期望纵向加速度增量权重系数，为主车的实际纵向加速度的惩罚系数，为主车的实际纵向加速度变化率的惩罚系数，ρu为主车的期望纵向加速度的惩罚系数，ρΔv为主车与前车的纵向相对车速误差的惩罚系数，ρΔd为车辆纵向跟踪误差的惩罚系数；跟车安全性的约束条件为：其中，dsafe表示最小的安全车距，TTC为允许的最小碰撞时间，dsmin为dsafe的下边界，Δv为主车与前车的纵向相对车速误差；车辆纵向跟踪误差Δd、主车与前车的纵向相对车速误差Δv的约束条件为： 其中，Δdmax、Δdmin、Δvmax、Δvmin分别为Δd与Δv的上、下边界，εΔd为车辆纵向跟踪误差的松弛因子，εΔv为主车与前车的纵向相对车速误差的松弛因子，ηΔvmax和ηΔdmax为对应松弛因子系数的上界，ηΔdmin和ηΔvmin为对应松弛因子系数的下边界；燃油经济性、乘坐舒适性的约束条件为： 其中，ahmin、ahmax对应主车加速度的最小值与最大值，对应主车加速度变化率的最小值与最大值，umin、umax对应主车期望加速度的最小值与最大值，为主车的实际纵向加速度的松弛因子，为主车的实际纵向加速度变化率的松弛因子，εu为主车的期望纵向加速度的松弛因子，和ηumax为对应松弛因子的上边界，和ηumin为对应松弛因子的下边界。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 常州工学院 一种考虑坡道路况的变权重系数跟车巡航控制方法