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申请/专利权人：兖矿能源集团股份有限公司;中国矿业大学

摘要：本发明公开了一种立井刚性罐道倾斜状态识别系统及方法，系统包括井道顶部架设系统设备固定层，系统设备固定层上安装有若干导向轮，至少一个导向轮上通过牵引绳吊装有提升容器，还包括铅垂线位置参考系统、激光检测系统和数据采集传输系统。通过在井道内放置直至立井底部的铅垂线，在井口设置具备位姿调整的竖直激光束机构，结合三点铅垂参考坐标得到不同位置下的误差数学模型，同时在提升容器上设置监视探头等可感光的传感器获取提升容器整个运行过程光束在提升容器上部的光斑平移状态，建立光斑与罐道倾斜状态数学映射模型，得到倾斜状态的表征参数，实现立井罐道倾斜状态的定期巡检，在不影响煤矿作业的情况下，解决罐道倾斜无法精确感知问题。

主权项：1.一种立井刚性罐道倾斜状态识别系统，包括井道顶部架设系统设备固定层2，系统设备固定层2上安装有若干导向轮1，至少一个导向轮1上通过牵引绳吊装有提升容器7，其特征在于，还包括铅垂线位置参考系统、激光检测系统和数据采集传输系统；所述铅垂线位置参考系统用于提供井道内的铅垂参考坐标，其包括至少三根铅垂线8和至少四个CDD工业相机6，所述铅垂线8穿过系统设备固定层2并向下垂放到立井井筒管道底部，且铅垂线8与系统设备固定层2上的接触点定义为铅垂线顶点10，将多个CDD工业相机6平均分为两组，且两组CDD工业相机6分别固定于立井井筒管道的井口和井底内侧；所述激光检测系统包括至少两个激光发射器5和绳索牵引机构14，绳索牵引机构14安装于系统设备固定层2上，激光发射器5安装于绳索牵引机构14底部，激光发射器5具备竖直状态调整功能，多个激光发射器5分别向立井底部以及提升容器7顶部发射竖直的激光束13，绳索牵引机构14用于调整激光发射器5的位姿和激光束13的垂直状态；所述数据采集传输系统包括CCD工业相机4-2、感光传感器面板4-3和数据箱4-4，感光传感器面板4-3固定在提升容器7顶部，用于接收与呈现激光束13在提升容器7上投影的光斑，CCD工业相机4-2通过L型支架4-1架设于感光传感器面板4-3的顶部中心位置，用于采集所述激光束13的特征图像，数据箱4-4固定在提升容器7顶部，用于传输模拟信号。

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