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申请/专利权人：吉林大学
摘要：本发明公开一种无人机群智感知任务分配方法、系统及相关装置，涉及群智感知系统优化技术领域，方法包括以下步骤：针对任一任务，遍历各无人机，并基于Lyapunov优化算法分别计算各无人机执行任务后的系统漂移函数值，以确定系统漂移函数值最低的阶段无人机；并在电量变化量小于等于电量变化量阈值时，根据阶段无人机更新任务分配矩阵，并更新阶段无人机的任务位置集合；完成任务和无人机的匹配后，根据最终的任务分配矩阵对各无人机进行任务分配，并控制各无人机根据各自的任务位置集合进行路径规划以及执行任务。本发明可在最小化感知成本和保证无人机感知队列稳定性之间找到权衡，更好地实现对无人机群智感知系统的调度。
主权项：1.一种无人机群智感知任务分配方法，其特征在于，包括：获取无人机集合和任务集合，并初始化各无人机的缓存空间队列、各无人机的任务位置集合和任务的任务精确度队列；所述无人机集合包括若干个无人机；所述任务集合包括若干个任务；针对所述任务集合中的任一任务，遍历无人机集合中的各无人机，基于Lyapunov优化算法分别计算各无人机执行所述任务后的系统漂移函数值；基于各无人机执行所述任务后的系统漂移函数值，在所述无人机集合中确定阶段无人机；所述阶段无人机为所述无人机集合中，执行所述任务后的系统漂移函数值最低的无人机；判断所述阶段无人机执行所述任务后的电量变化量是否小于等于电量变化量阈值，得到第一判断结果；若所述第一判断结果为是，则根据阶段无人机更新任务分配矩阵，并更新阶段无人机的任务位置集合；所述任务分配矩阵用于表征当前时刻各任务与各无人机的分配关系；若所述第一判断结果为否，则在所述无人机集合中剔除所述阶段无人机，跳转至步骤：基于各无人机执行所述任务后的系统漂移函数，确定阶段无人机；根据所述任务分配矩阵对各无人机进行任务分配，各无人机根据各自的所述任务位置集合进行路径规划，并执行任务。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 吉林大学 一种无人机群智感知任务分配方法、系统及相关装置
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