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申请/专利权人:中国人民解放军火箭军工程大学
摘要:本发明公开了一种网络攻击下的无人机群自适应安全协同控制方法,涉及无人机编队控制技术领域,包括步骤1:建立无人机群的通信拓扑图;步骤2:根据通信拓扑图建立网络攻击模型;步骤3:建立各架无人机的外环动力学模型;步骤4:利用时变编队函数确定期望编队队形,构建自适应编队安全控制协议;步骤5:根据编队可达性条件判断编队可达性,若可达,转入步骤6;步骤6:计算控制输入,确定无人机内环期望姿态角,得到无人机的期望升力;步骤7:构建内环期望姿态角的虚拟控制量,并近似估计姿态角速率;步骤8:构建无人机内环姿态角速率的虚拟控制量,得到无人机的控制力矩;步骤9:根据期望升力和控制力矩,实现对每个无人机的控制。
主权项:1.网络攻击下的无人机群自适应安全协同控制方法,其特征在于,包括以下步骤:步骤1:对于N架四旋翼无人机组成的无人机群,建立未受攻击时无人机群的通信拓扑图G,根据图G建立网络攻击下的通信拓扑图G;步骤2:基于图G构建无人机群的网络攻击模型;步骤3:建立网络攻击下无人机群的各架无人机的外环动力学模型,设置无人机配置的基本参数,并根据系统性能确定无人机群系统的自反馈因子αp、αv;步骤4:利用一组时变编队函数确定期望编队队形,基于外环动力学模型,构建自适应的编队安全控制协议;步骤5:根据编队可达性条件判断编队可达性,若可达,则转入步骤6,否则,则返回步骤4;步骤6:根据编队安全控制协议计算控制输入,确定无人机内环期望姿态角,并得到无人机的期望升力;步骤7:构建内环期望姿态角的虚拟控制量,并近似估计姿态角速率;步骤8:基于无人机机体坐标系,构建无人机内环姿态角速率的虚拟控制量,得到无人机的控制力矩,并建立内环中姿态角速率状态反馈控制器;步骤9:根据得到的期望升力和控制力矩,实现对每个无人机的控制。
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百度查询: 中国人民解放军火箭军工程大学 网络攻击下的无人机群自适应安全协同控制方法
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