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申请/专利权人：中山大学
摘要：本发明涉及机械手技术领域，具体公开一种具有减震功能的四自由度并联机械手腕，包括基座、静平台、动平台、第一驱动机构、第一支链、三个第二驱动机构和三个第二支链；所述第一支链一端可活动地穿过所述动平台，所述第一支链具有两个第一万向节，且两个所述第一万向节之间固定地配置有缓冲杆；所述第一驱动机构配置为与所述第一支链的另一端连接；所述第二支链一端与所述动平台铰接连接，所述第二支链另一端具有第二万向节；三个所述第二驱动机构配置为分别与三个所述第二支链的第二万向节连接；该具有减震功能的四自由度并联机械手腕可以实现手腕的弯曲、俯仰旋转运动，具有良好的承载能力，同时具有双向的弹性缓冲能力。
主权项：1.一种具有减震功能的四自由度并联机械手腕，其特征在于，包括：基座、静平台、动平台、第一驱动机构、第一支链、三个第二驱动机构和三个第二支链；三个所述第二支链以所述第一支链为中心点呈环形阵列地分布在所述静平台和动平台之间,所述第一支链和三个所述第二支链的复合运动构成所述动平台的输出运动；所述第一支链一端可活动地穿过所述动平台，所述第一支链具有两个第一万向节，且两个所述第一万向节之间固定地配置有缓冲杆；所述第一驱动机构配置为与所述第一支链的另一端连接，所述第一驱动机构用于驱动所述第一支链回转运动；所述第二支链一端与所述动平台铰接连接，所述第二支链另一端具有第二万向节；三个所述第二驱动机构配置为分别与三个所述第二支链的第二万向节连接，三个所述第二驱动机构分别用于为三个所述第二支链提供轴向推力；所述动平台的中部设置有装配孔，所述装配孔内配置有第一轴承；所述第一支链通过所述第一轴承与所述动平台滑动和转动；所述第二驱动机构位于所述静平台和基座之间，所述静平台和基座均与所述第二驱动机构固定连接；所述基座和静平台之间设置有多个定位柱，所述定位柱两端分别与所述基座和静平台固定连接；所述定位柱与所述第二驱动机构平行。
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权利要求：
百度查询： 中山大学 一种具有减震功能的四自由度并联机械手腕
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