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申请/专利权人：南京埃斯顿机器人工程有限公司

摘要：本实用新型公开了一种机器人斜交中空手腕及机器人，涉及喷涂机器人的中空腕体结构领域。在内部中空尺寸满足喷涂设备要求的同时，还消除了齿轮间隙对机器人精度及稳定性的影响。本实用新型的技术方案为：所述机器人斜交中空手腕包括依次对接的齿轮箱、腕体一、腕体二以及末端法兰；所述机器人斜交中空手腕内部还设有连接在J4输入齿轮轴和腕体一之间的J4轴传动机构、连接在J5输入齿轮轴和腕体二之间的J5轴传动机构、以及连接在J6输入齿轮轴和末端法兰之间的J6轴传动机构。本实用新型末端的多级齿轮传动在非常有限空间内都设计有可靠合适的消隙结构，可以有效减少加工与装配误差的影响，提高机器人的精度与稳定性，提升机器人性能。

主权项：1.一种机器人斜交中空手腕，其特征在于，所述机器人斜交中空手腕包括依次对接的齿轮箱（1）、腕体一（7）、腕体二（12）以及末端法兰（21）；所述齿轮箱（1）输入侧的端面上转动连接有J4输入齿轮轴、J5输入齿轮轴以及J6输入齿轮轴，所述机器人斜交中空手腕内部还设有连接在J4输入齿轮轴和腕体一（7）之间的J4轴传动机构、连接在J5输入齿轮轴和腕体二（12）之间的J5轴传动机构、以及连接在J6输入齿轮轴和末端法兰（21）之间的J6轴传动机构；所述J5轴传动机构包括J5大齿轮（3）、J5锥齿轮一（5）以及J5锥齿轮二（9），所述J5大齿轮（3）与J5输入齿轮轴啮合，并且连接J5锥齿轮一（5），所述J5锥齿轮二（9）与J5锥齿轮一（5）啮合，并且连接腕体二（12），在J5锥齿轮一（5）和J5大齿轮（3）之间设有J5消隙机构，使J5锥齿轮一（5）保持朝向J5锥齿轮二（9）的运动趋势；所述J6轴传动机构包括J6大齿轮（4）、J6锥齿轮一（6）、J6锥齿轮二（8）、J6锥齿轮三（10）以及J6锥齿轮四（11），所述J6大齿轮（4）与J6输入齿轮轴啮合，并且连接J6锥齿轮一（6），所述J6锥齿轮二（8）与J6锥齿轮一（6）啮合，并且连接J6锥齿轮三（10），所述J6锥齿轮四（11）与J6锥齿轮三（10）啮合，并且连接末端法兰（21），在J6锥齿轮二（8）和J6锥齿轮三（10）之间设有J6消隙机构，使得J6锥齿轮二（8）和J6锥齿轮三（10）保持相互远离的运动趋势。

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