龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：华南农业大学
摘要：本申请涉及一种菠萝采摘控制方法、装置、设备及介质，方法包括：所述采摘作业机器人根据所述菠萝采摘作业地图、所述可行驶区域、菠萝植株以及待采摘菠萝相对应的定位特征点，采用预训练的菠萝检测模型对所述菠萝采摘作业地图进行目标检测，确定所述菠萝采摘作业地图中的待采摘菠萝边框图像；所述采摘作业机器人对所述待采摘菠萝边框图像进行三维体素重建，确定待采摘菠萝相对应的点云数据，根据待采摘菠萝相对应的点云数据计算确定待采摘菠萝相对应的质心坐标；基于最小外界矩形算法根据质心坐标计算确定待采摘菠萝相对应的位姿角度，驱动采摘作业机器人的夹爪框住待采摘菠萝进行采摘。本申请能够显著提高菠萝采摘过程的效率和精度。
主权项：1.一种菠萝采摘控制方法，其特征在于，包括：响应菠萝采摘指令，地图测绘机器人获取各个传感器数据，其中，所述传感器数据包括激光雷达点云数据、双目相机视觉数据以及IMU数据；所述地图测绘机器人采用预设的地图构建算法根据所述激光雷达点云数据、双目相机视觉数据以及IMU数据，确定菠萝采摘作业地图，采用预设的语义分割算法在所述菠萝采摘作业地图中划分出采摘作业机器人的可行驶区域、菠萝植株以及待采摘菠萝相对应的定位特征点；所述采摘作业机器人根据所述菠萝采摘作业地图、所述可行驶区域、菠萝植株以及待采摘菠萝相对应的定位特征点，采用预训练的菠萝检测模型对所述菠萝采摘作业地图进行目标检测，确定所述菠萝采摘作业地图中的待采摘菠萝边框图像；所述采摘作业机器人对所述待采摘菠萝边框图像进行三维体素重建，确定所述待采摘菠萝相对应的点云数据，根据所述待采摘菠萝相对应的点云数据计算确定所述待采摘菠萝相对应的质心坐标；所述采摘作业机器人基于最小外界矩形算法根据所述质心坐标计算确定所述待采摘菠萝相对应的位姿角度，驱动所述采摘作业机器人的夹爪框住所述待采摘菠萝进行采摘，以完成采摘作业机器人的采摘控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华南农业大学 菠萝采摘控制方法、装置、设备及介质
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号