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申请/专利权人：上海图灵智造机器人有限公司
摘要：本发明公开了一种scara臂长和零点在工业应用现场的标定方法，其标定方法步骤如下：步骤一：首先在工业现场scara的TCP末端安装上与旋转中心同心的标定顶针；步骤二：进一步在现场工作范围内随机选取至少10个点放置第二个标定顶针；步骤三：进一步通过运动学方程对需要标定校准的第1轴臂长和零点，第2轴臂长和零点求导；步骤四：进一步通过最小二乘的方法进行优化，并进行迭代，直到需要校准的参数满足需求为止，本发明可以用最简单的方法找到scara机器人第1轴以及第2轴的臂长和零点进行矫正；Scara机器人应用中，第1轴和第2轴的参数对绝对位置起着核心作用，因此本发明能解决大部分现场需求。
主权项：1.一种scara臂长和零点在工业应用现场的标定方法，其特征在于：其标定方法步骤如下：步骤一：首先在工业现场scara的TCP末端安装上与旋转中心同心的标定顶针；步骤二：进一步在现场工作范围内随机选取至少10个点放置第二个标定顶针；步骤三：进一步通过运动学方程对需要标定校准的第1轴臂长和零点，第2轴臂长和零点求导；步骤四：进一步通过最小二乘的方法进行优化，并进行迭代，直到需要校准的参数满足需求为止。
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百度查询： 上海图灵智造机器人有限公司 一种scara臂长和零点在工业应用现场的标定方法
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