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申请/专利权人：中国人民解放军海军工程大学
摘要：本发明涉及一种管道内爬行机器人及其使用方法，包括伸缩动力模块、后刷辊和前刷辊，所述后刷辊和前刷辊分别设置在伸缩动力模块上；所述后刷辊和前刷辊均包括芯轴和支撑腿，所述支撑腿一端设置在芯轴上，所述支撑腿向芯轴的轴向倾斜，所述支撑腿另一端与管道紧靠；这样，机器人在芯轴轴向两个方向的摩擦阻力系数不同，后刷辊和前刷辊向所述支撑腿倾斜方向运动的阻力大于反方向运动时的阻力；所述伸缩动力模块可驱动前刷辊相对于后刷辊重复远离‑靠近‑远离‑靠近运动。本发明的优点在于：机器人结构简单，成本低廉，可靠性高。能够发生自适应形变，具有很强的适应性和通过能力。依靠蛇骨管的导向作用，具有岔管部位路径选择的能力。
主权项：1.一种管道内爬行机器人，用于在管道（4）内爬行，其特征在于：包括伸缩动力模块（1）、后刷辊（2）和前刷辊（3），所述后刷辊（2）和前刷辊（3）分别设置在伸缩动力模块（1）上；所述后刷辊（2）和前刷辊（3）均包括芯轴（2.1）和支撑腿（2.2），所述支撑腿（2.2）一端设置在芯轴（2.1）上，所述支撑腿（2.2）向芯轴（2.1）的轴向倾斜，所述支撑腿（2.2）另一端与管道（4）紧靠；这样，倾斜布置的支撑腿（2.2）增大后刷辊（2）和前刷辊（3）向所述支撑腿（2.2）倾斜方向运动的阻力；所述芯轴（2.1）上设有多个支撑腿（2.2），多个所述支撑腿（2.2）匀倾斜布置在芯轴（2.1）上；所述伸缩动力模块（1）包括往复运动的运动端（1a）和固定端（1b），所述伸缩动力模块（1）的运动端（1a）与前刷辊（3）的芯轴（2.1）尾端固定连接，所述伸缩动力模块（1）的固定端（1b）与后刷辊（2）的芯轴（2.1）顶端固定连接；这样，所述伸缩动力模块（1）可驱动前刷辊（3）相对于后刷辊（2）重复远离-靠近-远离-靠近运动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国人民解放军海军工程大学 一种管道内爬行机器人及其使用方法
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