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申请/专利权人：知行汽车科技(苏州)股份有限公司;上海艾摩星汽车科技有限公司
摘要：本申请公开了一种汇入主路前的停车方法、装置、设备及介质，涉及智能驾驶技术领域，包括：利用行驶场景以及感知信息判断当前是否需要触发接管报警；若行驶场景为汇入主路场景、分支车道上的自车与主路车道上的他车存在碰撞风险且自车与终点的距离小于预设阈值，则触发接管报警；其中，终点为分支车道与主路车道的合并点；获取分支车道的车道中心线上的多个中心点坐标，并根据每连续的两个中心点坐标之间的航向角确定目标停车位置；利用自车的急动度对应的模型确定自车的目标加速度，并将目标停车位置与目标加速度发送至车辆控制模块，以便车辆控制模块按照目标加速度控制自车行驶至目标停车位置。本申请保证了停车轨迹的平滑性与安全性。
主权项：1.一种汇入主路前的停车方法，其特征在于，包括：利用行驶场景以及感知信息判断当前是否需要触发接管报警；其中，所述感知信息包括自车与他车之间的位置信息；若所述行驶场景为汇入主路场景、分支车道上的所述自车与主路车道上的所述他车存在碰撞风险且所述自车与终点的距离小于预设阈值，则触发接管报警；其中，所述终点为所述分支车道与所述主路车道的合并点；获取所述分支车道的车道中心线上的多个中心点坐标，并根据每连续的两个所述中心点坐标之间的航向角确定目标停车位置；利用所述自车的急动度对应的模型确定所述自车的目标加速度，并将所述目标停车位置与所述目标加速度发送至车辆控制模块，以便所述车辆控制模块按照所述目标加速度控制所述自车行驶至所述目标停车位置。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 知行汽车科技(苏州)股份有限公司 上海艾摩星汽车科技有限公司 一种汇入主路前的停车方法、装置、设备及介质
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