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一种无人机横向航迹引导方法 

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申请/专利权人:中国航空工业集团公司西安飞机设计研究所

摘要:本申请属于无人机横向航迹引导技术领域,具体涉及一种无人机横向航迹引导方法,其设计在计算直线目标航段的控制量、圆弧目标航段的控制量的基础上,基于向量场方法,计算直线目标航段的航向指令角、圆弧目标航段的航向指令角,以直线目标航段的航向指令角、圆弧目标航段的航向指令角,对无人机横向航迹进行引导,具有较高的准确性,及其效率。

主权项:1.一种无人机横向航迹引导方法,其特征在于,包括:步骤一、获取当前无人机的目标航迹和参数;步骤二、计算无人机直线、圆弧目标航段的控制量: 其中,eay为无人机的侧偏距,是直线目标航段的控制量;x、y为无人机的坐标;xPi+1、yPi+1为直线目标航段的起始航点;xPi+2、yPi+2为直线目标航段的终止航点; 为无人机与北向之间的夹角,是圆弧目标航段的控制量;d为无人机与圆弧目标航段圆心间的距离,是圆弧目标航段的控制量;xc、yc为圆弧目标航段的圆心坐标;步骤三、计算无人机直线、圆弧目标航段的航向指令角: 其中,χceay为直线目标航段的航向指令角;χinf为无人机在远离直线目标航段时的航向角;k为直线目标航段航向指令角计算系数; 其中,χcd-ρ,λ为圆弧目标航段的航向指令角;λ为无人机沿顺时针或逆时针的飞行方向;ρ为圆弧目标航段的半径;ko为圆弧目标航段航向指令角计算系数;步骤四、构建直线目标航段航向指令角计算系数k数据库、圆弧目标航段航向指令角计算系数ko数据库;步骤五、构建直线、圆弧目标航段航向指令角生成神经网络,利用直线目标航段航向指令角计算系数k数据库、圆弧目标航段航向指令角计算系数ko数据库进行训练,利用训练的直线、圆弧目标航段航向指令角生成神经网络,生成直线目标航段的航向指令角χceay、圆弧目标航段的航向指令角χcd-ρ,λ;步骤六、以直线目标航段的航向指令角χceay、圆弧目标航段的航向指令角χcd-ρ,λ,对无人机横向航迹进行引导。

全文数据:

权利要求:

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