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申请/专利权人：北京化工大学
摘要：本发明公开了一种基于三浦折叠设计的软体爬行机器人，由左侧可折叠气体驱动单元、右侧可折叠气体驱动单元、前脚、后脚和行进轮组成，左右两个可折叠气体驱动单元粘接在前脚、后脚之间。左右两侧可折叠气体驱动单元分别由不同的气源独立控制。工作时，分别对左右两侧的可折叠气体驱动单元进行充气或抽气，使软体机器人两个可折叠气体驱动单元周期性的伸长、缩短，由于在前脚、后脚上的行进轮的单向轴承的限制，软体机器人能够完成直行、转向运动。本发明一方面提供一种体积较小、在自身高度不变的情况下能够快速、灵活运动的软体机器人,另一方面提供一种可折叠气体驱动单元，可有效解决传统爬行软体机器人爬行阻力大、转向困难、灵活性较差问题。
主权项：1.一种基于三浦折叠设计的软体爬行机器人，其特征在于：主要由左侧可折叠气体驱动单元、右侧可折叠气体驱动单元、前脚、后脚和行进轮组成，左侧可折叠气体驱动单元、右侧可折叠气体驱动单元能够在正压下伸长，在负压下收缩，左折叠驱动单元和右折叠驱动单元结构完全相同，由柔软的外表皮和支撑骨架组成，表皮分为过渡部分和可折叠部分，支撑骨架由纸张或其他硬质可折叠材料制成，折痕通过激光切割机加工而成，按照沿谷折和峰折折叠，支撑骨架粘结在外表皮的可折叠部分内表面，左侧可折叠气体驱动单元、右侧可折叠气体驱动单元粘接在前脚、后脚之间，分别由不同的气源独立控制，行进轮分别由轴、单向轴承和轮胎组成，四个行进轮分别安装在前脚、后脚的安装孔中，后脚上开孔，通过后脚左右两个通气孔分别对左右两侧的可折叠气体驱动单元进行充气或抽气，控制左右可折叠气体驱动单元内的气压，进而控制可折叠气体驱动单元的伸长和收缩；左侧可折叠气体驱动单元外皮、右侧可折叠气体驱动单元外皮、前脚、后脚以3D打印成型作为模具，用可浇注硅胶或聚二甲基硅氧烷制成；充气或抽气的气压范围-20kPa~20kPa。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京化工大学 一种基于三浦折叠设计的软体爬行机器人
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