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申请/专利权人：苏州北硕检测技术有限公司

摘要：本发明涉及一种基于统计分析的点云平面提取方法，包括以下步骤，1得到参考法向量nr，2得到点积集合{X}，计算得到阈值f1，将集合{X}中大于f1的点积所对应的点保留，3取中值得到pmxm，ym，zm，4计算得到阈值f2，将距离集合{dist}中小于f2的距离所对应的点保留，5采用最小二乘法拟合平面。这种基于统计分析的点云平面提取方法不需要人工指定阈值，对噪声具有较强的鲁棒性，理论上最大可适应50％的噪点，结果客观且稳定，无需随机抽样，可在短时间内计算得到最优平面参数。

主权项：1.一种基于统计分析的点云平面提取方法，其特征在于：包括以下步骤：1提取点云中点的法向量nnx，ny，nz，并对nnx，ny，nz中各分量分别存储，得到分量集合{nx}，{ny}，{nz}，对各分量集合分别排序并取中值，得到参考法向量nrnrx，nry，nrz；2将点云中每个点nii＝1，2，...，I的法向量与参考法向量nr做点乘，得到点积集合{X}，采用MAD方法，由以下公式12计算得到并根据公式3计算得到阈值f1，将集合{X}中大于f1的点积所对应的点保留；XMAD＝median|Xi-median{X}|1 其中，median表示变量中位数计算；k为常量，表示比例因子；3对步骤2保留的点的坐标px，y，z，并对px，y，z中各分量分别存储，得到分量集合{x}，{y}，{z}，对各分量集合分别排序，并取中值得到pmxm，ym，zm；4结合参考法向量nrnrx，nry，nrz，由公式4计算各点到该平面的距离集合，表示为{dist}，采用MAD方法，由公式56计算得到并根据公式7计算得到阈值f2，将距离集合{dist}中小于f2的距离所对应的点保留；dist＝|[x，y，z-xm，ym，zm]·nrx，nry，nrz|4distMAD＝median|disti-mediandist|5 5采用最小二乘法拟合平面，计算步骤4中保留的每个点与平面的距离误差，统计误差的均值和标准差，分别表示为dmean、drms，并根据公式89计算得到阈值f3和f4，将误差在阈值区间[f3，f4]内的点保留，使用最小二乘法拟合平面，即可得最终平面；f3＝dmean-2.5*drms8f4＝dmean+2.5*drms9。

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