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申请/专利权人：爱笔(北京)智能科技有限公司
摘要：本申请公开了一种点云着色的方法及装置。根据相机的内参和外参，将目标场景的点云数据转换为点云深度图。根据外参将点云深度图中的每个3D点变换到相机坐标系，根据内参将变换后的3D点投影到图像平面得到投影点。获取投影点坐标处渲染出的深度值，将3D点的Z轴坐标与深度值进行比较，能简单、有效地检测出点云在相机中的可见性，根据可见性对点云进行更加真实、准确地着色。比较结果小于阈值时，通过可见性检测，保存3D点的颜色。否则说明在当前视角下，该3D点处于被遮挡的状态，不使用当前视角的图像给该3D点着色。需要重复坐标系变换，直至比较结果小于阈值。有效避免被遮挡的点被错误着色，能应对更加复杂的场景，适用性高。
主权项：1.一种点云着色的方法，其特征在于，包括：根据相机的内参和外参，将目标场景的点云数据转换为点云深度图；所述外参包括所述相机在世界坐标系下的旋转矩阵和平移向量，所述内参包括所述相机在相机坐标系下原点坐标和焦距；根据所述外参将所述点云深度图中的每个3D点变换到相机坐标系，并根据所述内参将变换后的3D点投影到图像平面得到投影点；获取所述投影点坐标处的深度值，并将3D点的Z轴坐标与所述深度值进行比较；比较结果小于阈值时，视为通过可见性检测，保存3D点的颜色；所述比较结果大于或等于所述阈值时，视为未通过所述可见性检测，重新对3D点进行坐标系变换，直至通过所述可见性检测。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 爱笔(北京)智能科技有限公司 一种点云着色的方法及装置
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