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申请/专利权人：清华大学
摘要：本发明公开了一种面向执行器失效的转向‑差动横摆稳定控制方法，本发明的方法包括基于车辆动力学状态信息、故障信息与环境信息并根据上一时刻计算的目标执行命令与实际执行命令的差值矩阵计算约束辅助变量；基于径向基函数神经网络对横摆稳定控制扰动矩阵进行观测拟合，以得到横摆稳定控制的扰动矩阵观测值；基于约束辅助变量和扰动矩阵观测值计算中间控制变量目标值；基于执行器执行能力对中间控制变量目标值进行分配，计算执行器执行的控制命令；通过执行器执行对应控制命令。本发明在执行器故障场景下，充分利用剩余执行能力，减少由于执行能力下降导致横摆跟踪性能下降，使得差动转向参与横摆控制过程更加安全稳定。
主权项：1.一种面向执行器失效的转向-差动横摆稳定控制系统，其特征在于，包括：传感器组合模块、动力学融合观测模块、横摆跟踪控制模块和执行机构子系统；其中，所述传感器组合模块，用于输出车辆相关传感信息；所述动力学融合观测模块，用于接收所述车辆相关传感信息并输出车辆动力学状态反馈信息和车辆执行器故障状态反馈信息；所述横摆跟踪控制模块，用于接收自驾系统或车辆驾驶员输入的横摆跟踪角速度控制命令，并根据接收的车辆执行器故障状态反馈信息计算执行器剩余执行能力，同时根据接收的车辆动力学状态反馈信息进行横摆跟踪稳定控制反馈控制，并输出用于执行机构子系统的控制命令。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 清华大学 一种面向执行器失效的转向-差动横摆稳定控制方法
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