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申请/专利权人：中山大学
摘要：本发明公开了一种基于形状记忆合金的刚度可实时调控的柔性机械臂，包括固定板、气动执行器和可调刚度限制层；两块该固定板之间连接有多个气动执行器；多个该气动执行器呈周向排列布置，多个气动执行器上均分别设有可调刚度限制层；该可调刚度限制层包括柔性基板、以及设于柔性基板上的形变单元；该形变单元包括流体通道和形状记忆合金；该流体通道内填充有液态金属；该形状记忆合金连接有两条流体通道，且形状记忆合金与两条流体通道内的液态金属接触；该柔性机械臂用于控制液态金属的通电状态，并以此控制形状记忆合金进行形变提升刚度；解决了软体机器人结构刚度不足或在提升结构刚度过后接触刚度过高的问题，实现了局部刚度实时调控。
主权项：1.一种基于形状记忆合金的刚度可实时调控的柔性机械臂，其特征在于，包括固定板、气动执行器和可调刚度限制层；两块所述固定板之间连接有多个所述气动执行器；多个所述气动执行器呈周向排列布置，多个所述气动执行器上均分别设有所述可调刚度限制层；所述可调刚度限制层包括柔性基板、以及设于所述柔性基板上的形变单元；所述形变单元包括流体通道和形状记忆合金；所述流体通道内填充有液态金属；所述形状记忆合金连接有两条所述流体通道，且所述形状记忆合金与两条所述流体通道内的所述液态金属接触；所述柔性机械臂用于控制所述液态金属的通电状态，并以此控制所述形状记忆合金进行形变提升刚度。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中山大学 一种基于形状记忆合金的刚度可实时调控的柔性机械臂
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