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申请/专利权人：格陆博科技有限公司
摘要：本发明公开一种软硬约束结合的时空联合轨迹规划方法，所述轨迹规划方法的上游输入为感知数据和定位数据，分别是道路中心线和全局系车辆位姿，规划历史输入为上帧规划轨迹和StitchState，每帧规划分别进行通行走廊生成、软约束求解和硬约束求解，最后得到规划轨迹。本发明的优点是通过通行走廊开辟凸空间，将非线性避障代价转化为避障约束，同时将软硬约束结合以在保证轨迹无碰撞的原则上，降低求解耗时。
主权项：1.一种软硬约束结合的时空联合轨迹规划方法，其特征在于：所述轨迹规划方法的上游输入为感知数据和定位数据，分别是道路中心线和全局系车辆位姿，规划历史输入为上帧规划轨迹和StitchState，每帧规划分别进行通行走廊生成、软约束求解和硬约束求解，最后得到规划轨迹。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 格陆博科技有限公司 一种软硬约束结合的时空联合轨迹规划方法
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