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申请/专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要：本发明涉及一种改进A‑star算法与DWA算法融合的路径规划方法。包括改进A‑star算法的启发式函数，调整最优路径和搜索速度，优先判断距离目标点最近的路径，提升路径规划效率；扩展搜索邻域，提高单次邻域的搜索范围，减少整个路径规划中的搜索次数及搜索中采样点的数量，从而达到降低计算量的目的；对路径搜索过程中的冗余点进行删除，通过路径回溯删除多余遍历节点，缩短路径长度并减少路径拐点数量；最后使用DWA算法对实时地图进行扫描更新，在全局路径的牵引下到达指定位置，同时优化全局路径，实现实时避障。本发明解决了传统A‑star算法在路径规划过程中路径较长、采样点较多、拐点较多且路径不平滑连续的问题。
主权项：1.一种改进A-star算法与DWA算法融合的路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：构建二维栅格地图，利用A-star算法获取初始全局路径M1；改进搜索邻域和搜索方向，改进A-star算法代价函数，优化路径缩短路径规划时间，生成全局路径M2；路径回溯、剪枝去冗余，用于缩短路径长度、减少拐点数量，生成路径M3；融合DWA局部路径规划算法进一步优化，最终获取由起始点至终点的最优全局路径M4，实现移动机器人实时避障。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 一种改进A-star算法与DWA算法融合的路径规划方法
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