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申请/专利权人：国网安徽省电力有限公司电力科学研究院;国网安徽省电力有限公司
摘要：本发明提供一种启发式的DWA局部路径规划改进方法，包括：采用A*算法在只考虑静态障碍物的情况下，计算全局路径；从当前机器人所在位置开始，截取一段全局路径进行线性插值，截取长度取决于DWA模拟时间长短；使用标准DWA生成多条局部路径，根据时间步长、模拟时间计算每条路径坐标点；计算步骤三生成的每条动态路径与步骤二截取的全局路径的二范数，作为局部路径与全局路径的贴合程度；将步骤四的贴合程度加入标准DWA的评价函数，选取最优路径。本发明在标准DWA算法动态路径规划的基础上，对标准DWA评价函数进行改进，使用截取并处理后的全局路径，作为局部路径规划的启发，使得机器人在狭窄环境需要180度掉头情况下，避免机器人运动震荡甚至规划失败。
主权项：1.一种启发式的DWA局部路径规划改进方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、采用A*算法在只考虑静态障碍物的情况下，计算全局路径；步骤二、从当前机器人所在位置开始，截取一段全局路径进行线性插值，截取长度取决于DWA模拟时间长短；步骤三、使用标准DWA生成多条局部路径，根据时间步长、模拟时间计算每条路径坐标点；步骤四、计算步骤三生成的每条动态路径与步骤二截取的全局路径的二范数，作为局部路径与全局路径的贴合程度；步骤五，将步骤四的贴合程度加入标准DWA的评价函数，选取最优路径。
全文数据：
权利要求：
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