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申请/专利权人：吉林大学;吉林大学青岛汽车研究院
摘要：本发明公开了一种考虑通信延时的分布式线控车辆轨迹跟踪控制方法，包括：步骤一、基于魔术公式建立分布式线控车辆非线性二自由度动力学模型；步骤二、基于非线性二自由度动力学模型，建立具有通信延时特性的非线性系统轨迹跟踪控制器；步骤三、建立误差函数与非线性系统轨迹跟踪控制器评价指标，基于BEO算法得到最优的控制器参数。基于魔术公式，在模型建立中考虑通信延时，并通过BEO算法，优化控制器参数，提高控制器精度，确保自动驾驶车辆精确遵循预设路径，提升道路安全与通行效率。
主权项：1.一种考虑通信延时的分布式线控车辆轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括：步骤一、基于魔术公式建立分布式线控车辆非线性二自由度动力学模型；步骤二、基于非线性二自由度动力学模型，建立具有通信延时特性的非线性系统轨迹跟踪控制器；步骤三、建立误差函数与非线性系统轨迹跟踪控制器评价指标，基于BEO算法得到最优的控制器参数。
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百度查询： 吉林大学 吉林大学青岛汽车研究院 一种考虑通信延时的分布式线控车辆轨迹跟踪控制方法
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